最近有个客户想做一个4轴（4路）的42步进电机驱动
他给推荐的让我用TMC5130，心想，what？ 这是个步进电机驱动？ 没听过
一查资料··· 我勒个去 你们自己看吧
资料链接
https://www.trinamic.com/products/integrated-circuits/details/tmc5130a-ta/
友情渣渣翻译：
TMC5130 cDriver™是一款集成式电机驱动器和运动控制器解决方案，适用于3D打印，闭路电视摄像机，泵和其他自动化设备应用。 该设备具有集成的SixPoint™斜坡控制器，微步进分度器，无传感器失速检测技术StallGuard2™和完全无噪声的电流控制模式StealthChop™，旨在驱动双极步进电机。
输出驱动器模块由低RDSon N沟道功率MOSFET组成，配置为全H桥，以驱动电机绕组。 TMC5130能够从每个输出驱动高达2.5A的电流（通过适当的散热）。
TMC5130的供电电压为5 ... 46V。 该器件提供SPI接口，用于配置和诊断以及步进和方向接口。
驱控一体（内部集成了控制器、预驱动器、功率MOS）；超静音、防抖动、不丢步、防过冲；力矩随速度动态调整；电流随负载控制（节能75%）
反正一堆功能，什么堵转检测 实时改变位置 自动加减速 超级平稳···
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驱动起来也超级简单 一个SPI搞定 你也可以用传统的STEP+DIR控制
我用的SPI 下面请欣赏PCB（画的第一版不咋滴 凑合看吧）和部分原理图+测试视频
板子上有的：
1.四路步进电机驱动 隔离的方案 adum1411+1410
2.一个FRAM
3.隔离CAN接口
4.隔离USART-USB
5.TPS54360B电源 这玩意也是个神奇 可以关注下 噪声超级低
6.四路继电器输出
7.两路NTC温度输入（算法晚点上传 用的ADC+DMA+多段线查表法）
8.一个供电输入即可 单片机部分供电用的HDN3-24S05A1隔离
后期会再来一个TMC5160的 这玩意更猛 加MOS电流大 抗造 42 57 86···通吃 目前这个最大也就42
开始上图
原理图：
部分源码：
晚点上传···
视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XNDI3NzY3ODE5Mg==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5~5~A&f=52232667&o=1
https://v.youku.com/v_show/id_XNDI3NzY5MzE5Mg==.html?spm=a2h1n.8251843.playList.5!2~5~A&f=52232667&o=1
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