在双步进电机同步控制策略中，主要有两种形式，第一种是主从结构，如图4.4所
示，它以一个子系统作为主方，另一子系统作为从方，两电机在接收到同一位置信号后，
通过比较两电机转动的角度，不断调整从方电机指令，使从方电机与主方电机同步。第
二种为并行结构方式，女f}图4.5所示，两步进电机同时获得相同位置指令后，独立按照
各自控制规律运动，并保证两电机在任意时刻位置误差控制在规定范围内，从而实现两
步进电机的同步运动。由于主从结构容易产生较大的定位误差，并且在运动过程中两电
机容易产生谐振，而并行结构各自独立，有较强的抗干扰能力。基于以上两点，本设计
方案决定采用第二种同步结构。
依据并行同步结构原理建立如图4.6所示的基于模糊控制的双电机同步控制方案。
该方案对A, B检测子系统采用独立的模糊PID控制，两子系统共用一套模糊控制规则
表，通过对两子系统的PID在线调节来保证被控对象在任何时刻设定值与实际检测之差
都在给定范围内，从而保证双电机的同步运动。下面将对模糊PID展开深入研究。
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