记录STM32开发一个完整的EtherCAT的过程！

1万 · 2019-7-20 12:58

多轴同步测试实验用来测试运动控制系统多轴运动的同步性能。该项测试主
要利用四轴同步测试架完成，如图_5 -7所示，测试架上固定安装有A, B, C, D
共4组电机和驱动器。将电机驱动器与运动控制连接，控制器通过EtherCAT总线
与PC机连接，打开数控软件，在加工状态中选择手动加工，控制伺服电机A, B,
C, D同时做顺时针运动旋转，通过长时间运行测试观察轴上4个光盘指向分析电
机运动的同步性。经过长时间测试观察后，电机按钮停止伺服轴转动，可以看到
4个电机指向同一方向，驱动器面板显示脉冲数也一致。

1万 · 2019-7-20 12:58

在上一节的一系列实验后，控制系统的各项功能都顺利通过测试，接下来把
开发好的控制系统制作成便于使用的操作台和控制柜接入到LX230B型30T的数
控转塔冲床上，取代原有的控制系统，操作台和控制柜如图_5-8和_5 -9所示。该冲
床选用安川} -7系列AC伺服电机、} -V系列AC伺服驱动器。首先调试好伺服
电机与伺服驱动器之间构成电流环、速度环的PID参数，让闭环的性能达到较好
水平，再接入控制系统，其中编码器分频脉冲输出C相信号在轴回原点时使用。

1万 · 2019-7-20 12:59

为观测控制系统在数控转塔冲床上的应用效果，需要采用非接触测量仪测量
板材运动过程中的振动曲线。根据实验室现有的条件，采用由日本Keyence公司
生产的LK-G400型激光位移传感器和LK-GD_500型控制器作为非接触式测量工具。
LK-G400的主要技术参数为:使用距离为400mm，测量范围为士100mm，取样率
20us,钡」量精度为gum o LK-GD_500型控制器主要参数为:最小显示单位为O.Olum,
显示周期10次/秒。
在冲床大板材(1200mm X 2_SOOmm)上选取测试点W点，如图_5-10所示。
采用S型曲线加减速规划，加速度g为6，控制板材在X轴上高速移动lOmm,
运动控制器输出的PULS(脉冲)信号局部波形如图_5-11所示。