本帖最后由 cry1109 于 2019-7-29 17:09 编辑
目前的方案是通过MPU6050测加速度，定时器1ms中断一次采集加速度值，通过加速度对时间的积分求取当前速度值。准备应用到的场景行程比较短，单次移动不会超过50cm，每秒可能也就移动10cm左右，所以所测加速度值比较小。MPU6050量程设置为±2G，这个是能够达到的最小的量程了，理论上，量程越小灵敏度越高，越容易测到微小加速度，可是灵敏度越高0漂又越严重（服气 ），如此尴尬的局面。
上图为1秒采集到的1000个数据，分别为X、Y、Z轴的加速度原始数据，没有经过任何滤波。
如果MPU6050无法应用到这种场景，有没有好的短行程测速方案，个头最好别太大，我怕设备放不下。
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