PIC16F887 SPI CAN 传输，操作MCP2515

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本帖最后由 pzsh 于 2021-12-14 14:31 编辑

主函数：

#include <pic.h>
#include <mcp2515_887.h>
#include <Can_887.h>

#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
#define nop() asm("nop")
#define CS          RD1       //标签为CANCSRH4
#define RESET  RD0  //标签为RESETCAN

__CONFIG (CP_OFF &WDTE_OFF& BOREN_OFF&PWRTE_OFF &FOSC_HS&WRT_OFF&LVP_OFF&CPD_OFF);

void Init_Int(void);//初始化中断
void Init_Can(void);//初始化CAN通讯
void interrupt ISR(void);//中断处理函数
void delay(unsigned int n);//毫秒延时函数
void CAN_Set_Var(uchar address,uchar mask,uchar dat);//修改寄存器的值，mask为掩码
void Init_Spi(void);//初始化SPI
void SPISendByte(unsigned char dat);//SPI 发送一个字节数据
char SPIRecvByte(void);//SPI 读取一个字节数据
void CAN_Write_SS(uchar address ,uchar Value);//往MCP2515写一个字节数
char CAN_Read_SS(uchar address);//从MCP2515读一个字节数
//void CAN_Send_End(void);//CAN发送程序
void CAN_Send(unsigned char *CAN_TX_Buf);//发送数据
void SPIReset(void);//SPI复位
void CAN_writetxb0id(unsigned int txb0id);

unsigned char dummy;
unsigned char cansentbuf[8];
unsigned char canrecbuf[8];

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void main()
{

Init_Int();//初始化中断

//SPI init
Init_Spi();//初始化SPI

//can init
RESET=0;
delay(100);
RESET=1;
delay(100);

Init_Can();//初始化CAN通讯

CAN_writetxb0id(0x0025);
cansentbuf[0]=1;
cansentbuf[1]=0;
cansentbuf[2]=0x29;
cansentbuf[3]=0;
cansentbuf[4]=0;
cansentbuf[5]=0;
cansentbuf[6]=0;
cansentbuf[7]=0;
// for(bats2chloop=3;bats2chloop<8;bats2chloop++)
// {
// cansentbuf[bats2chloop]=0;
// }
// cansentbuf[5]=batleft;
// cansentbuf[6]=batright;

/*发一帧数据*/
CAN_Send(cansentbuf);

while(1)
{
//发送数据
CAN_writetxb0id(0x0025);//帧ID
// cansentbuf[0]=1;
// cansentbuf[1]=0;
// cansentbuf[2]=0x29;
// cansentbuf[3]=0;
// cansentbuf[4]=0;
// cansentbuf[5]=0;
// cansentbuf[6]=0;
// cansentbuf[7]=0;
CAN_Send(cansentbuf);

// CAN_Send(cansentbuf);
// delay(100);

// SPISendByte(0XAA);
// SPISendByte(0X00);
// SPISendByte(0X00);
delay(100);
}

}

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//初始化中断
void Init_Int(void)
{
OPTION_REG = 0b00000000;//B口弱上拉，RB0为下降沿触发中断
TRISB = 0b00000001;//设定RB0为输入，其余为输出
INTCON = 0b10010000;//允许RB0/INT中断
}

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//初始化SPI
void Init_Spi(void)
{
TRISC=0b00010000;//RC5/SDO为输出，RD4/SDI为输入,RC3/SCK为输出

//SSPSTAT_SMP=0;//在数据输出时间的中间采样输入数据
//CKE：SPI 时钟边沿选择位 CKP = 0： STAT_CKE=1 在SCK 引脚的上升沿发送数据
//SSPSTAT=0X80;//在数据输出时间的末尾采样输入数据
SSPSTAT=0X40;//在数据输出时间的中间采样输入数据 bit 7,SMP=0,采样位

//SSPEN=1;//SPI串口使能
//CKP=0;//空闲时钟为低电平
//SSPCON+=0b0001;//SPI主控模式，时钟为Fosc/16
/*SSPEN=1;使能串行端口；CKP=2,时钟空闲状态为高电平
SSPM<3:0>=0001,主控模式，时钟=Fosc/16
*/
//SSPCON=0x31;
SSPCON=0x21;//bit 4,CKP：时钟极性选择位,0 = 时钟空闲状态为低电平

TRISD=0b00000000;//RD1输出;RD0输出;
}

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//中断服务程序
void interrupt ISR(void)
{
// if(INTF==1)//如果是INT中断才执行以下程序
// {
//
// INTF==1;//清中断标志位
// }

uchar Sta_Int,i;
Sta_Int=CAN_Read_SS(0X2C);//读中断标志寄存器
CAN_Write_SS(0X2C,0x00);//清除所有中断标志位

/*如果为接收缓冲器0中断*/
if(Sta_Int & 0x01)
{
for(i=0;i<12;i++)
{
//Put_Char(CAN_Read_SS(0x60+i));
}
//com_fs=com_fs+12
}

}

只看该作者 · 2019-8-1 11:58

//延时(n)ms
void delay(unsigned int n)
{
unsigned int j;
char k;
for(j=0;j<n;j++)
for(k=246;k>0;k--)
nop();
}

只看该作者 · 2019-8-1 11:59

//SPI 读取一个字节数据
char SPIRecvByte(void)
{
//从MISO线上读取一个数据字节
char BUF;
// SPISendByte(0x01);
// SPISendByte(0x80|0x00);
// nop();//延时
// SPISendByte(0);//给SSPBUF一个0，才能开始读取SSPBUF的数据

SSPBUF=0x00;
delay(2);
BUF=SSPBUF;
delay(20);

return BUF;
}

只看该作者 · 2019-8-1 12:00

//SPI 发送一个字节数据
void SPISendByte(unsigned char dat)
{
SSPBUF=dat;//往缓冲里面写入dat
// while(!SSPIF)//等待写入成功
// SSPIF=0;//SSPIF清零
delay(20);

只看该作者 · 2019-8-1 12:00

//往MCP2515指定地址addr写一个字节数据value
void CAN_Write_SS(uchar address ,uchar Value)
{
CS=0;
SPISendByte(0x02);//写命令
SPISendByte(address);//写地址
SPISendByte(Value);//写数据
CS=1;
}

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//从MCP2515指定地址addr读取一个字节数据value
char CAN_Read_SS(uchar address)
{
char BUF;
CS=0;
// delay(5);

SPISendByte(0x03);//读命令
SPISendByte(address);//读地址
BUF=SPIRecvByte();//读一个字节数据
CS=1;
return BUF;
}

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//SPI复位
void SPIReset(void)
{
// CS=LOW;
// WriteSPI(CAN_RESET);
// CS=HIGH;
CS=0;
SSPBUF=0XC0;//CAN_RESET=0XC0
// RESET=1;
// RESET=0;
delay(20);
// RESET=1;
CS=1;
}

只看该作者 · 2019-8-1 12:01

/**修改寄存器的值**/
//mask为掩码
void CAN_Set_Var(uchar address,uchar mask,uchar dat)
{
// CS=1;//片选
// delay(10);
CS=0;
delay(10);
SPISendByte(0x05);//位修改命令 CAN_BIT_MODIFY
//CANCTRL——CAN 控制寄存器（地址：XFh）
SPISendByte(address);//地址为0fH
SPISendByte(mask);//掩码为E0H，修改CANCTRL的高三位
SPISendByte(dat);
CS=1;//片选
}

只看该作者 · 2019-8-1 12:02

//初始化CAN通讯
void Init_Can(void)
{
/**复位MCP2515**/
SPIReset();
delay(20);

/**设置为配置模式**/
//CAN_Set_Var(0x0F,0XE0,0X80);

CAN_Write_SS(RXM0SIDH, 0x00);
CAN_Write_SS(RXM0SIDL,0x00);

CAN_Write_SS(RXF0SIDH,0x00);
CAN_Write_SS(RXF0SIDL,0x00);

/**设置通讯速率晶振16M 速率125K**/
//CAN_Write_SS(0x2A,0X03);
//CAN_Write_SS(0x29,0XB9);
//CAN_Write_SS(0x28,0X04);

//设置波特率为125Kbps
//set CNF1,SJW=00,长度为1TQ,BRP=49,TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*50/8M=12.5us,16M
CAN_Write_SS(CNF1,CAN_125Kbps);//CNF1=0X03
//set CNF2,SAM=0,在采样点对总线进行一次采样，PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,PRSEG=(0+1)TQ=1TQ
CAN_Write_SS(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);//3,1;6,2
//set CNF3,PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位
CAN_Write_SS(CNF3,PHSEG2_3TQ);//3;7

//set TXB0，设置发送缓冲器0的标识符和发送的数据，以及发送的数据长度
CAN_Write_SS(TXB0SIDH,0x06);//设置发送缓冲器0的标准标识符，待修改***
CAN_Write_SS(TXB0SIDL,0x00);//用到标准标识符
CAN_Write_SS(TXB0DLC,DLC_8);//设置发送数据的长度为8个字节,DLC_1
//CAN_Write_SS(TXB0D0,0x1E);//有待修改及确定是否使用
//CAN_Write_SS(TXB0D1,0x10)；//有待修改及确定是否使用

/*set TXB1
CAN_Write_SS(TXB1SIDH,0x50); //Set TXB0 SIDH
CAN_Write_SS(TXB1SIDL,0x00); //Set TXB0 SIDL
CAN_Write_SS(TXB1DLC,0x40 | DLC_8); //Set DLC = 3 bytes and RTR bit*/

//设置接收缓冲器0的标识符和初始化数据
CAN_Write_SS(RXB0SIDH,0x00);//设置接收缓冲器0的标准标识符，待修改***
CAN_Write_SS(RXB0SIDL,0x60);//用到标准标识符
CAN_Write_SS(RXB0CTRL,0x60);//仅仅接收标准标识符的有效信息，FIILHIT0=0表示RXB0 ，采用FILHIT0
CAN_Write_SS(RXB0DLC,DLC_8);//设置接收数据的长度为8个字节

CAN_Write_SS(RXF0SIDH,0xFF);//初始化接收滤波器0，待修改***
CAN_Write_SS(RXF0SIDL,0xE0);
CAN_Write_SS(RXM0SIDH,0xFF);//初始化接收屏蔽器0，待修改***
CAN_Write_SS(RXM0SIDL,0xE0);

//设置接收缓冲器0中断
CAN_Write_SS(CANINTF,0x00);//清空中断标志位
CAN_Write_SS(CANINTE,0x01);//接收缓冲器0满中断使能位

CAN_Write_SS(CANCTRL,REQOP_NORMAL | CLKOUT_ENABLED);//设置正常模式

delay(10);
    dummy=CAN_Read_SS(CANSTAT);
if (OPMODE_NORMAL != (dummy && 0xE0))
      CAN_Write_SS(CANCTRL,REQOP_NORMAL | CLKOUT_ENABLED);//判断进入正常工作模式
   //CAN_Write_SS(CANCTRL,0x00);//选定正常工作模式

////0x00 仅接收标准或扩展标识符
////0x60 关闭接收所有数据
//CAN_Write_SS(0x60,0X60);
//
////滤波
//CAN_Write_SS(0x00,0);
//CAN_Write_SS(0x01,0);
//CAN_Write_SS(0x02,0);
//CAN_Write_SS(0x03,0);
//
////屏蔽
//CAN_Write_SS(0x20,0);
//CAN_Write_SS(0x21,0);
//CAN_Write_SS(0x22,0);
//
////接收数据产生中断
//CAN_Write_SS(0x2B,0X01);
//
////环回模式
////CAN_Set_Var(0x0F,0XE0,0X40);
////工作模式
//CAN_Set_Var(0x0F,0XE0,0);
}

只看该作者 · 2019-8-1 12:02

void CAN_writetxb0id(unsigned int txb0id)
{
CAN_Write_SS(TXB0SIDH,(txb0id>>3));//设置发送缓冲器0的标准标识符，待修改***
CAN_Write_SS(TXB0SIDL,(0x00FF&(txb0id<<5)));//用到标准标识符
}

只看该作者 · 2019-8-1 12:02

//CAN发送数据程序
void CAN_Send(unsigned char *CAN_TX_Buf)
{
unsigned char tempdata;
tempdata=CAN_Read_SS(CAN_RD_STATUS);
CAN_Write_SS(TXB0D0,CAN_TX_Buf[0]);
CAN_Write_SS(TXB0D1,CAN_TX_Buf[1]);
CAN_Write_SS(TXB0D2,CAN_TX_Buf[2]);
CAN_Write_SS(TXB0D3,CAN_TX_Buf[3]);
CAN_Write_SS(TXB0D4,CAN_TX_Buf[4]);
CAN_Write_SS(TXB0D5,CAN_TX_Buf[5]);
CAN_Write_SS(TXB0D6,CAN_TX_Buf[6]);
CAN_Write_SS(TXB0D7,CAN_TX_Buf[7]);
if(tempdata&0x04)//判断TXREQ标志位
{
delay(5);
CAN_Write_SS(TXB0CTRL,0);//清除TXREQ标志位
while(CAN_Read_SS(CAN_RD_STATUS)&0x04);//等待TXREQ清零
}
CS=0;
SPISendByte(CAN_RTS_TXB0);//发送缓冲器0请求发送
CS=1;
}

只看该作者 · 2019-8-1 12:02

头文件1：
#ifndef __CAN_H__
#define __CAN_H__
// write your header here

#include <pic.h>

#define CAN_10Kbps 0x31
#define CAN_25Kbps 0x13
#define CAN_50Kbps 0x09
#define CAN_100Kbps 0x04
#define CAN_125Kbps 0x07
#define CAN_250Kbps 0x01
#define CAN_500Kbps 0x00
#endif

只看该作者 · 2019-8-1 12:03

头文件2：
#ifndef __2515_h__
#define __2515_h__
// write your header here
//#pragma nolist
/*********************************************************************
* CAN MCP2510 C definitions file                               *
*********************************************************************
* Filename:    2515REGS.h                                     *
* Date:          06/17/03                                     *
* File Version: 1.00 (Beta)                                  *
*********************************************************************
* Functions:                                                    *
*             Header file                                        *
*********************************************************************
* Revision History:                                              *
* 06/17/03 Updated from MCP2510.inc which was for the 756 board  *
*********************************************************************/

/*******************************************************************
*                Register Definitions                         *
*******************************************************************/

/* Configuration Registers */
#define CANSTAT       0x0E
#define CANCTRL       0x0F
#define BFPCTRL       0x0C
#define TEC          0x1C
#define REC          0x1D
#define CNF3          0x28
#define CNF2          0x29
#define CNF1          0x2A
#define CANINTE       0x2B
#define CANINTF       0x2C
#define E**          0x2D
#define TXRTSCTRL    0x0D

只看该作者 · 2019-8-1 12:04

/*  Recieve Filters */
#define RXF0SIDH       0x00
#define RXF0SIDL       0x01
#define RXF0EID8       0x02
#define RXF0EID0       0x03
#define RXF1SIDH       0x04
#define RXF1SIDL       0x05
#define RXF1EID8       0x06
#define RXF1EID0       0x07
#define RXF2SIDH       0x08
#define RXF2SIDL       0x09
#define RXF2EID8       0x0A
#define RXF2EID0       0x0B
#define RXF3SIDH       0x10
#define RXF3SIDL       0x11
#define RXF3EID8       0x12
#define RXF3EID0       0x13
#define RXF4SIDH       0x14
#define RXF4SIDL       0x15
#define RXF4EID8       0x16
#define RXF4EID0       0x17
#define RXF5SIDH       0x18
#define RXF5SIDL       0x19
#define RXF5EID8       0x1A
#define RXF5EID0       0x1B

只看该作者 · 2019-8-1 12:04

/* Receive Masks */
#define RXM0SIDH       0x20
#define RXM0SIDL       0x21
#define RXM0EID8       0x22
#define RXM0EID0       0x23
#define RXM1SIDH       0x24
#define RXM1SIDL       0x25
#define RXM1EID8       0x26
#define RXM1EID0       0x27

只看该作者 · 2019-8-1 12:05

/* Tx Buffer 0 */
#define TXB0CTRL       0x30
#define TXB0SIDH       0x31
#define TXB0SIDL       0x32
#define TXB0EID8       0x33
#define TXB0EID0       0x34
#define TXB0DLC       0x35
#define TXB0D0       0x36
#define TXB0D1       0x37
#define TXB0D2       0x38
#define TXB0D3       0x39
#define TXB0D4       0x3A
#define TXB0D5       0x3B
#define TXB0D6       0x3C
#define TXB0D7       0x3D