MPU6050数据读取问题

1万 · 2019-8-3 19:32

使用dmp是不是求角度四元数的时候使用了卡尔曼滤波，对于速度和加速度是没有做任何滤波处理的？

1万 · 2019-8-3 19:35

我记得有的，DMP内部已经做了滤波了，你最好查查DS咯。

1万 · 2019-8-3 19:38

是滤波的了的，但是MPU6050不能测速度吧

2万 · 2019-8-3 19:43

其实他想问是的角加速度和线加速度

1万 · 2019-8-3 19:46

他的偏航角和翻转角有不可自动清零校准的误差累积，俯仰角还是很准的

1万 · 2019-8-3 19:51

经过内部滤波处理后的数据，还是需要自己手工进行处理优化的。

1万 · 2019-8-3 19:54

嗯，我再好好缕一缕吧，有了好消息及时通知大家，结贴喽

1万 · 2019-8-3 19:57

唉，还是没有什么结果，算了，先结贴吧，多谢大家啦

只看该作者 · 2019-8-4 09:15

是的，测的加速度是原始数据，我看大多数使用MPU6050测加速度值只是用来修正姿态角的，很少有用它测加速度和速度。我前段时间也在用这个测加速度，然后再积分求速度，即使静止时加速度值依然抖动，0漂比较严重，因为我要测微小加速度，测的加速度值根本不能用。我用别人的卡尔曼滤波也没什么作用。

只看该作者 · 2019-8-4 09:21

这个我测的1000个数据，MPU6050静止时的原始加速度值，直接从它的FIFO读出来的。