IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说...

3万 · 2019-8-9 11:11

IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

资料下载见附件

配置工程WORKBENCH打开

代码KEIL MDK打开

3万 · 2019-8-9 11:28

实物参考：

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PCB正面：

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PCB反面

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顶层镀锡处理

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底层镀锡处理

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3D正面处理：

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3D反面：

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MCU部分原理图：

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驱动部分原理图：

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电机图纸

3万 · 2019-8-9 11:52

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
（主芯片：STM32F303VET6）
配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开
调试说明补充

3万 · 2019-8-9 11:53

1.1图纸说明
5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

3万 · 2019-8-9 11:53

1.2硬件布线
电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3接线说明

3万 · 2019-8-9 11:53

板子（从左到右）：
接线端子1脚：接电源正+
接线端子2脚：接电源正-

接线端子3脚：接电机1 U或A
接线端子4脚：接电机1 V或B
接线端子5脚：接电机1 W或C
接线端子6脚：接电机2 U或A
接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C

接插件J2:
HA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V：接电机1传感器接口GND
+5：接电机1传感器接口5V
接插件J3:
HA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
GND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V

接插件J4:
A:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND

接插件J5:
TX:接232接口RX
RX:接232接口TX
0V：接232接口GND

3万 · 2019-8-9 11:54

ST LINK的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝上），RST和3.3V电源可不接。

3万 · 2019-8-9 11:55

二、软件说明
新建工程板子选择
文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：

驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：

选择对应的电机参数并点击OK：

保存工程到需要的文件夹：

MCU选择：

MCU选择为STM32F303VE：

关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

DA功能选择设置未用到全部关闭：

用户接口设置：

关闭按键接口：

母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：

电压检测放大倍数比例修改：

电流检测界面设置：

打开后如下图并修改电流放大倍数

AD采样电流放大倍数设置界面值修改：

AD采样电流放大倍数设置好保存

模拟输入及保护设置：

母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:

电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：

数字IO口设置点开下面图片:

根据硬件图纸设计端口进行设置：
PWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
按键启动/停止端口设置：
电机1,2设置参考如下图所示：

电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

上下桥都改为高电平控制：

3万 · 2019-8-9 11:55

驱动界面设置（双电机计算能力有限）：
降低PMW频率：设置为16K或以下
目标速度：设置为734，可设置为额定速度的15%到85%左右，太低会无法启动；太高启动电流太大；

3万 · 2019-8-9 11:56

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：

有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

电机1、2设置（双击打开电机图标）

如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；

速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成按钮：

等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

设置仿真下载接口为st link

选择仿真接口为SWD速率为4M

添加芯片FALSH的加载算法

点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

如无问题点击start按钮可正常转：

正常转如下图所示

3万 · 2019-8-9 11:56

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08-V4+NUCLEO-F302R8板子进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

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