stm32f410 + DRV8834 控制2相4线步进电机不转动

只看该作者 · 2019-8-21 13:35

本帖最后由 tcdbobo 于 2019-8-21 14:24 编辑

主控板用的是ST的 nucleo-F410RB 小白板。驱动芯片用的是TI的DRV8834,驱动板是按照官方DRV8834的datasheet里的 typical application自己做的板子（附图是自己画的原理图和官方手册推荐的原理图对照，一模一样做的板子）

程序是自己按照手册的说明写的。附上电机这部分程序，如下：
管脚定义如下：
#define DRV8834_RCC_CLK_ENABLE()       __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE()
#define DRV8834_GPIO_PIN                (GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2)
#define DRV8834_GPIO_PORT             GPIOC

#define dir_opsitive                   HAL_GPIO_WritePin(DRV8834_GPIO_PORT,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET)
#define dir_negative                   HAL_GPIO_WritePin(DRV8834_GPIO_PORT,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET)//方向

#define sleep_off                      HAL_GPIO_WritePin(DRV8834_GPIO_PORT,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET)
#define sleep_on                      HAL_GPIO_WritePin(DRV8834_GPIO_PORT,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET)//

#define nENBL_off                      HAL_GPIO_WritePin(DRV8834_GPIO_PORT,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET)
#define nENBL_on                      HAL_GPIO_WritePin(DRV8834_GPIO_PORT,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET)//使能

我写的是一个控制正反转的程序，设置一个变量pid_input ,为了方便控制正反转
void user_app_motorcontrol(float pid_input){
  if (pid_input > 0)   //大于0
  {

   sleep_off;
   nENBL_on;
   HAL_Delay(2);
   dir_opsitive; //正转
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim9,TIM_CHANNEL_1);
  }
  if (pid_input < 0)  //小于0
  {

   sleep_off;
   nENBL_on;
   HAL_Delay(2);
   dir_negative; //反转
   HAL_TIM_PWM_Start(&htim9,TIM_CHANNEL_1);

  }
}

为了方便测试，在main里我写了一个跑正转的函数。
while (1)
  {
user_app_motorcontrol(1);
HAL_Delay(2000);
  }
附图有DRV8834的控制时序图（附图有datasheet截图）。默认情况下，nENBL,STEP,DIR,M0,M1,nSLEEP 都是有下拉的（附图有功能方框图）M0 M1 ，我默认悬空为0，查手册table3为full step运行。
对于DRV8834驱动步进电机，都说只要给STEP引脚驱动频率就可以使步进电机转起来。可我这个接上线，我用万用表测，DRV8834有电压（我用的是小白板上的5V和GND）STEP端我用的是TIM9的channe 1 出的PWM，用示波器可以测出，但电机就是不转，连声音也没有，就像没有启动一样。请帮忙看一下。