在从站软件中设计CoE对象字典管理过程数据。Ether CAT协议在应用层支持
CANopen协议，CANopen协议是基于CAN C ControlAeraNetwork)总线的系统所
制定的应用层协议，CAN总线是常用于汽车控制领域的总线[}2}} o CANopen协议支
持节点功能随意扩充，Ether CAT就对该协议进行了扩充。扩充后CANopen协议
主要的功能有:
1)使用邮箱通信访问CANopen对象字典及其对象，实现网络初始化;
2)使用CANopen应急对象和可选的事件驱动PDO消息，实现网络管理;
3)使用对象字典映射过程数据，周期性传输指令数据和状态数据。
CANopen协议的核心概念是设备对象字典(OD:ObjectDictionary)的应用[Zs}
对象字典是一个有序的对象组，每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允
许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引。CANopen网络中
每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述该设备和其网络行为的所有参
数。用户应用CANopen协议时，需要传递的配置信息和应用信息都放在过程数据
对象PDO CProcessdataobject)和服务数据对象SDO C Servicedataobject)里面[30]
PDO和SDO的通讯区别在于，PDO属于过程数据，即单向传输，无需接收节点
回应CAN报文来确认，从通讯术语上来说是属于“生产消费”模型，如图4-1所示。
SDO属于服务数据，有指定被接收节点的地址，并且需要指定的接收节点回应CAN
报文来确认己经接收。如果超时没有确认，则发送节点将会重新发送原报文[29]。
这种通讯方式属于常见的“服务器客户端”的通信模型，如图4-2所示。
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