PID调节的问题

1万 · 2019-8-24 15:08

我买了一块开发板，F407，有PID调节的例程。
比如调节直流电机转速，通过调节PID参数，速度大了就减小PWM波的占空比，
速度小了就增大PWM波的占空比。这里边只控制占空比。
现在我遇到一个问题，我们做试验机，要保压。用PWM波的频率控制步进电机的转速。
保持一定的压力。我听老板说，比如电机正转，传感器压上力以后，到了一定的压力，
再转，力就超了，电机停止，力就减少，所以需要提前减速，力超了，就减速，超的再多，
就反转，力就下降。降的少，就减速，少的再多，就正转。如此循环往复。
这里边有两个参数，一个是PWM波的频率，一个是转向。
我不知道PID调节的程序如何写，没有思路。
请高手指教，谢谢！

只看该作者 · 2019-8-24 17:28

1万 · 2019-8-24 17:30

R2D2 发表于 2019-8-24 17:28

谢谢！全是英文，好难懂。我搜一下，看有没有例程。

只看该作者 · 2019-8-25 12:00

本帖最后由 fly1974 于 2019-8-25 12:05 编辑

PID调节其实就是负反馈，你分析的过程没有问题，另外你也提到了一个提前的问题，就是按正常负反馈会出现超调振荡，需要提前减速，但是提前的时机如何把握，你应该是没有概念！这个提前的时机问题其实就是大家经常在讲的PID整定，都说PID好学，但PID整定比较难调，难调的原因是PID调节里面有三个独立的参数，相当于从一个三维空间里面找一个合适的控制点，如果没有经验和对调节方向的敏锐感觉，几乎是不可能成功的，但是如果运气好，凑一个勉强能用的参数还是不难的。21IC公开课里面就有关于PID调节的，如果不介意付费的话，也可以学一下，看看是不是对你的PID调节有帮助！另外我对PID调节也是小有体会，曾经自己写过一个PID控制仿真的小软件和相应的使用说明，在论坛上下载过的评价也还不错，你可以试用一下看看，这个是免费的

：https://bbs.21ic.com/icview-651068-1-1.html

1万 · 2019-8-25 12:51

fly1974 发表于 2019-8-25 12:00
PID调节其实就是负反馈，你分析的过程没有问题，另外你也提到了一个提前的问题，就是按正常负反馈会出现 ...

谢谢！

只看该作者 · 2019-8-25 17:09

总的来说，就是MCU产生脉冲信号，通过驱动器来控制步进电机，如果速度相对高的，就要用到加减速控制

设备上，不能直确定需要用到的脉冲数，是根据负载压力来调整，自动调整压力达到需求的参数，这部分就需要PID来动态调整脉冲数和电机正反转

　　我觉得吧，如果对步进电机控制不熟悉的，应该先在设备上测试一下加减速，确认一下多长的减速距离能接受。电机是一个脉冲走一步，在达到需求的压力值时，多长一个脉冲或走多几个脉冲，压力变化有多大。　了解了这方面，再来进行PID测试。

　　通过压力传感器的反馈来确认压力。而脉冲的数量用来调整压力的大小，电机的方向是控制增加或者减少压力。　脉冲的频率决定电机的速度（压力差太多，可以高速动作。高速就是虽然高的脉冲频率，这就虽然加速控制……）

只看该作者 · 2019-8-25 18:11

PID 调温最简单调速也可以多尝试。

1万 · 2019-9-20 10:43

有这种现成的例程吗

1万 · 2019-9-20 10:50

帮楼主顶一下吧

1万 · 2019-9-20 11:04

楼主有了就给我一份哈谢谢

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