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mpu6050求的的角度有延迟

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楼主
tian111|  楼主 | 2019-9-1 18:50 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
MPU6050, 滤波, 互补滤波, 飞机, 滤波算法
在实际运用的过程中，发现改变角度从0-90度，他不会马上跟着6050的实际姿态输出，而是有一定的延迟。最后会达到实际角度，而且通过改变互补滤波的比例常数Kp，可以改变延迟的时间，越大，延迟的时间越小。我是用来做四轴的，肯定希望事实反映姿态情况，那这个Kp是越大越好吗？我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6，我试了一下延迟会非常严重，Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗？顺便问一句，互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值，有什么方法吗？

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沙发
ousj| | 2019-9-1 18:54 | 只看该作者
参考PID参数的整定办法，慢慢调好了

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板凳
dingy| | 2019-9-1 18:56 | 只看该作者
延迟就是惯性，系统都有惯性的。

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地板
kangzj| | 2019-9-1 18:58 | 只看该作者
PID最难对付的就是惯性，不同系统的惯性不同，同样系统，不同负载惯性也不同。

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5楼
dingy| | 2019-9-1 19:01 | 只看该作者
楼主意思是传感器反应慢？

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6楼
juventus9554| | 2019-9-1 19:04 | 只看该作者
是不是芯片有毛病啊，换个试试。

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7楼
renyaq| | 2019-9-1 19:06 | 只看该作者

这个应该是信号波动吧。

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8楼
houcs| | 2019-9-1 19:08 | 只看该作者

延迟多长时间？

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9楼
yinxiangh| | 2019-9-1 19:11 | 只看该作者
怎么不使用AHRS呢？

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10楼
chenjunt| | 2019-9-1 19:14 | 只看该作者
换个姿态结算算法。

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11楼
zyf部长| | 2019-9-1 19:19 | 只看该作者

楼怎么实现的延迟到5-6秒的

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12楼
llljh| | 2019-9-1 19:21 | 只看该作者
使用的是什么算法？

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13楼
gongche| | 2019-9-1 19:24 | 只看该作者

可能算法有滞后性。

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14楼
houcs| | 2019-9-1 19:26 | 只看该作者

现在有卡尔曼滤波算法。

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15楼
pangb| | 2019-9-1 19:29 | 只看该作者
是采集数据的时候滤波了吗？

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16楼
morrisk| | 2019-9-1 19:33 | 只看该作者

mpu6050都是互补性质的。

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17楼
tian111|  楼主 | 2019-9-1 19:36 | 只看该作者

哦，那我就知道怎么回事了，多谢大家，结贴了哈

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18楼
51xlf| | 2019-9-4 23:39 | 只看该作者
基于四元数的姿态解算互补滤波算法？     

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19楼
i1mcu| | 2019-9-4 23:40 | 只看该作者
使用其他的算法吧   

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20楼
pmp| | 2019-9-4 23:40 | 只看该作者
你计算的角度太慢了吗

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