[应用相关] mpu6050求的的角度有延迟

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 楼主| tian111 发表于 2019-9-1 18:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
在实际运用的过程中,发现改变角度从0-90度,他不会马上跟着6050的实际姿态输出,而是有一定的延迟。最后会达到实际角度,而且通过改变互补滤波的比例常数Kp,可以改变延迟的时间,越大,延迟的时间越小。我是用来做四轴的,肯定希望事实反映姿态情况,那这个Kp是越大越好吗?我有的飞控算法上看到别人的Kp只有0.6,我试了一下延迟会非常严重,Kp=2的时候飞机从水平变换到垂直90度的时候延迟五六秒左右。请问大神这个是有什么补偿方法吗?顺便问一句,互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值,有什么方法吗?
ousj 发表于 2019-9-1 18:54 | 显示全部楼层
参考PID参数的整定办法,慢慢调好了
dingy 发表于 2019-9-1 18:56 | 显示全部楼层
延迟就是惯性,系统都有惯性的。
kangzj 发表于 2019-9-1 18:58 | 显示全部楼层
PID最难对付的就是惯性,不同系统的惯性不同,同样系统,不同负载惯性也不同。
dingy 发表于 2019-9-1 19:01 | 显示全部楼层
楼主意思是传感器反应慢?
juventus9554 发表于 2019-9-1 19:04 | 显示全部楼层
是不是芯片有毛病啊,换个试试。
renyaq 发表于 2019-9-1 19:06 | 显示全部楼层

这个应该是信号波动吧。
houcs 发表于 2019-9-1 19:08 | 显示全部楼层

延迟多长时间?
yinxiangh 发表于 2019-9-1 19:11 | 显示全部楼层
怎么不使用AHRS呢?
chenjunt 发表于 2019-9-1 19:14 | 显示全部楼层
换个姿态结算算法。
zyf部长 发表于 2019-9-1 19:19 | 显示全部楼层

楼怎么实现的延迟到5-6秒的
llljh 发表于 2019-9-1 19:21 | 显示全部楼层
使用的是什么算法?
gongche 发表于 2019-9-1 19:24 | 显示全部楼层

可能算法有滞后性。
houcs 发表于 2019-9-1 19:26 | 显示全部楼层

现在有卡尔曼滤波算法。
pangb 发表于 2019-9-1 19:29 | 显示全部楼层
是采集数据的时候滤波了吗?
morrisk 发表于 2019-9-1 19:33 | 显示全部楼层

mpu6050都是互补性质的。
 楼主| tian111 发表于 2019-9-1 19:36 | 显示全部楼层

哦,那我就知道怎么回事了,多谢大家,结贴了哈
51xlf 发表于 2019-9-4 23:39 | 显示全部楼层
基于四元数的姿态解算互补滤波算法?     
i1mcu 发表于 2019-9-4 23:40 | 显示全部楼层
使用其他的算法吧   
pmp 发表于 2019-9-4 23:40 | 显示全部楼层
你计算的角度太慢了吗
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