求解释PID程序

2万 · 2019-9-1 22:32

#include "pid.h"

float PP=0.5,II=0.5,DD=0;

double SumError=0,PrevError=0,LastError=0;
int dError=0,Error=0;

void PID_init(void)
{
      Error=0;SumError=0;LastError=0;
}

void PIDcompute(unsigned int Target,unsigned int Real)
{
  /*--------------------------------------------------------------------
根据设定及采集值进行计算PID调节，计算pwm输出值
--------------------------------------------------------------------*/
float j=0.0,i;

            Error =(Target-Real);
            SumError +=Error;
dError=Error-LastError;
LastError=Error;

            i=PP;
            j=Error*i;
            i=II;
            j=j+SumError*i;
            i=DD;
            j=j+dError*i;

            j=j/100;

      if(j>=hArrPwmVal)OutPwmValue=hArrPwmVal;
      else if(j<1)OutPwmValue=1;
      else OutPwmValue=j;
}

1万 · 2019-9-1 22:35

就是普通的PID啊

1万 · 2019-9-1 22:42

这个pid是用来打算控制什么的呢？

1万 · 2019-9-1 22:45

你需要解释哪个？

1万 · 2019-9-1 22:48

增量式PID

2万 · 2019-9-1 22:51

楼主对PID有什么疑问

1万 · 2019-9-1 22:54

楼主直接调用这个函数吧。

2万 · 2019-9-1 22:59

楼主需要pid控制什么？

1万 · 2019-9-1 23:01

就是正常的PID算法。

2万 · 2019-9-1 23:04

这个算法的计算量比较小。

2万 · 2019-9-1 23:07

需要什么样的反馈量呢？

1万 · 2019-9-1 23:09

PIDcompute在这个函数里面直接设计你需要的数据

2万 · 2019-9-1 23:12

最主要的就是PID三个参数的设置。

1万 · 2019-9-1 23:17

这个程序有什么问题吗

2万 · 2019-9-1 23:20

正常的PID算法

2万 · 2019-9-1 23:22

楼主需要解释哪里？

2万 · 2019-9-1 23:25

这个调节参数就行。

2万 · 2019-9-1 23:28

你需要调定什么程序？

2万 · 2019-9-1 23:32

不能执行吗？

2万 · 2019-9-1 23:35

输入参数就可以运行。