本帖最后由 AutochipsMCU 于 2019-9-4 15:56 编辑
无感FOC，需要用算法来预估角度。与电机参数强相关。因此需求获取电机的参数。获取电机的参数一般有两种：自学习、工具测量。
本帖介绍如何用工具进行测量。测量的参数：定子绕组内阻（STATOR_RS）、定子绕组电感（LS、LD、LQ）。
定子绕组内阻定子绕组的内阻Rs定义为：每相线圈的接线端子与绕组连接中心之间的电阻值。
测量方法：
当定子内阻大于2Ω时，内阻可以使用普通的RLC测量仪来测量，定子的绕线一般是星型连接方式，所以定子内阻等于测量值得一半。下图展示了使用RLC表测量定子内阻的方法。
当定子内阻值较小时，则应该采用精度较高的电桥来测量，电桥的测量范围一般在10mΩ～10kΩ之间。使用电桥测试电机电阻时，设置测量频率为100HZ为佳，测试方法同RLC表。
测试举例
测试时，定义三相线缆中黑线为A相，红线为B相，白线为C相。采用RLC表测量电机，分别测量了AB线电阻，BC线电阻，AC线电阻。测量的数据如下：
| RAB | 20.5mΩ | | RAC | 20mΩ | | RBC | 19.5mΩ |
三相线缆的电阻差异不大，每相的内阻值可近似认为相等。由此求其平均定子绕组内阻： Rs = ( (20.5 + 20 + 19.5 ) / 3) * (1/2) = 10mΩ 把该参数配置到motor_parameters_define.h中 #define STATOR_RS 10 // Stator resistance (mohm)
DQ轴电感
DQ轴电感可以采用普通的RLC表来测量（当电机电感为几十mH以上），为了获取更高更高精度的电感值时或电机电感为uH级时，建议使用电桥测量。 当电机电感为几十mH以上，电感可以使用普通的RLC测量仪来测量，定子的绕线一般是星型连接方式，所以定子电感等于测量值得一半。
用电感表接在电机的线－线端，非常地缓慢转动电机转子（要防止感应电压对测量的影响），如果电感表示数的最大值最小值差别不大（小于10％），说明该电机为表面磁钢永磁电机（SPM），此时可以将两个值取平均即为电机相电感（Lavg = Lq＝ Ld），否则为内嵌磁钢永磁电机（IPM），且电感表测得数值的最大值为2倍的Lq，最小值为2倍的Ld（对于Y形接法的电机来说，电感表测得的数据是两相绕组串连的电感）。 当电机电感较小或需要得到较高精度电感时，建议使用电桥测试电机电感，设置测量频率为1KHZ为佳，测试方法同RLC表。 测试举例
测试时，定义三相线缆中黑线为A相，红线为B相，白线为C相。采用RLC仪表的正接线端连A相线缆，负接线端连B或C相线缆。 波动电机转子，测得的电感值为47uH和41uH，取平均值44uH。 三相线缆的电感差异不大，每相的电感值可近似认为相等。由此求其平均定子绕组电感： Ls = 44 / 2 = 22 uH 把该参数配置到motor_parameters_define.h中 #define LS 22 // Stator inductance (uH)
#define LD 22 // d inductance (1uH)
#define LQ 22 // q inductance (1uH)
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