LM3S811使用心得之PWM控制直流电机

只看该作者 · 2011-11-18 11:46

本帖最后由 baixichi 于 2011-11-18 11:52 编辑

在上一个帖子中就说到过，因为并未调用JTAG_Wait()函数，又将JTAG所在引脚配置为IO口使用，我的811板子被锁住了。
于是借来同学的一块6911继续M3的学习。准备过几天再去买一块片子换上。

言归正传，用PWM波驱动直流电机。我用的驱动芯片是L298N，是一个带光耦的模块，之前做比赛的时候留下来的。该芯片内部采用高效的恒压恒流桥式PWM电路，
好像是四个三极管还是mos管，由于模电没有学好，弄不大明白。处理器可以通过IO口输出电平信号，
精确地控制两个2相直流电机转动方向，由PWM引脚输出的占空比控制转速。
电机是普通的直流减速电机。减速电机有直流电机转速快的优点，且力矩大，反向快。由于6911没有专门的PWM引脚，所以我用定时器
模拟PWM输出，以控制直流电机。

下边是L298N模块的电路图：

这里仅写了一个测试程序，让电机正转10s，反转10s。PA0和PA1引脚控制电机的正反转。
#include "hw_memmap.h"
#include "hw_types.h"
#include "sysctl.h"
#include "gpio.h"
#include "timer.h"
unsigned long TheSysClock=0;
void PWM_Init()
{
  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER1); // 使能Timer模块

  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB); // 使能CCP2所在的GPIO端口
  GPIOPinTypeTimer(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1); // 配置CCP2管脚为PWM输出

  TimerConfigure(TIMER1_BASE, TIMER_CFG_16_BIT_PAIR|  // 配置Timer为双16位PWM
                           TIMER_CFG_A_PWM);

  TimerControlLevel(TIMER1_BASE,TIMER_A,true);    // 控制PWM输出反相,即低电平有效

  TimerLoadSet(TIMER1_BASE, TIMER_A,20000);       // 周期设置
  TimerMatchSet(TIMER1_BASE, TIMER_A,20000*1/2);    // 占空比设置
  TimerEnable(TIMER1_BASE, TIMER_A);             // 使能Timer计数，PWM开始输出
}

int main(void)
{
  SysCtlClockSet(SYSCTL_XTAL_8MHZ
               |SYSCTL_OSC_MAIN
               |SYSCTL_USE_PLL
               |SYSCTL_SYSDIV_4);

  TheSysClock=SysCtlClockGet();

  SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
  GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1);

  PWM_Init();

  while(1)
  {
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_0,0xff);//正转
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_1,0x00);


SysCtlDelay(TheSysClock/3*10);//延时10s

GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_0,0x00);//反转
GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_1,0xff);

SysCtlDelay(TheSysClock/3*10);
  }
}

6911使用的是8MHz晶振，所以SYSCTL_XTAL_8MHZ。

值得注意的是在配置周期的时候，数值不能大于65535，因为PWM是16位的。
如果想要得到精确的周期，最好先调用函数SysCtlPWMClockSet()分频，以为50MHz的PWM频率可以会导致数据溢出。

过一段时间，准备做一个小车跑一下。嘿嘿