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关于BLDC无感反电动势检测电路请教!

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关于BLDC无感反电动势检测电路请教

现在有这样一个电路,U/V/W为无刷电机三个相线,BEMF_PWM为占空比输出信号,当电机转速较低时,会输出低占空比信号,跟随速度快慢,速度越快占空比越高,当大于一定速度时,占空比输出为100%


下图是速度较低时,CH4为BEMF_PWM占空比输出信号


对于此电路原理并不是非常理解,有网友可以帮忙分析下吗?
占空比输出的阈值该如何确定?PWM输出信号如何触发?

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