首先我们的熟悉实时系统的概念，实时系统它分为软实时和硬实时；软实时系统它是指系统的目的是为了使各个任务尽快的执行，而不要求限定的某一个任务在多长时间内完成，也就是该系统超过规定时间对系统不会产生很大的影响，系统依然可以运行。而硬实时系统则不仅要求任务执行无误，而且还要做到准时；也就是说在一到达规定的时间，任务必须完成，否则会给系统带来灾难性的后果。
我以前写的程序很多是没有嵌系统的，所以它们称为前/后台系统或超循环系统。那么什么是前台，什么是后台呢？我们的程序中有个main函数，这个函数肯定是一个无限循环系统，在循环中调用相应的驱动函数完成相应的功能，这部分可以看成是后台行为；一般的系统都是有中断发生的，那么中断服务处理程序可以看成是前台行为；固有这个说法，后台可以成为任务级，前台成为中断级。这种前/后台系统有一个很大的缺点，就是任务级的响应时间不是固定的，因为它是循环中的一部分，所以取决于循环运行的时间，所以前/后台系统很容易跑飞。
代码的临界段也称临界区，指处理时不可分割的代码；所以进入临界区之前必须关中断，临界区代码执行完后，必须马上开中断。
任务，在UCOS-ii实时系统中，一个任务其实就是一个线程，该任务可以认为CPU完全属于它自己。UCOS-ii中的任务拥有自己的堆栈和CPU寄存器，并且赋予一定的优先级，在UCOS-ii中，它可能处于睡眠、就绪、运行、等待、中断服务状态之一。1）睡眠状态：它是一个什么样的状态呢，它其实是指一个任务在内存中就占用一部分ROM，它没有被操作系统分配任务控制块，它和其他状态下的任务没有任何直接联系，也就是说不能被内核调度，就好比 我们去吃饭，正在路上；2）就绪状态：它是指操作系统给它分配了任务控制块，已经在就绪列表中登记中，它此时不能运行是因为它的优先级不是最高的，就好比我们去吃饭时在那排队一样；3）运行状态：它 是指一个任务正在运行，应该好理解，就好比食堂工作人员在给我们打饭；4）等待状态：就是一个任务由于一个的条件没有满足，比如说在等待一个信号量的到来，而被至于等待状态，就像我们在打饭时，如果工作人员还没有来，那你没办法，你就得等拉；5）中断服务状态：就是在某个时刻突然因为一个中断到来，那么 这个任务就会马上被中断掉，从而处于中断服务状态，比如一个饿得受不了的人，如果抢你前面，本来该你打饭的，可是你看到他这个样子，不忍心，那么你就被中断了一会，中断结束后，中断掉的任务才会被继续运行，同样的你才能够打饭；呵呵，这个比喻好像损了点。
在操作系统中，内核提供的基本服务就是任务切换，它实际上可以说是寄存器内容的切换。自然任务切换是需要时间的，CPU寄存器越多，负荷也就越大。
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