本帖最后由 烈火狂龙 于 2019-11-29 08:51 编辑
Firedraogn F4 Ardupilot微型6轴飞行器成长记：
从有这个想法，到现在有近6个月了，飞控画过好几个版本，机架也改进了多次，全是折腾啊。不过当中学到了不少东西。把相关的过程和大伙说说吧，还有相关的资料开源放在贴子后面。
回忆一下这个是2013年做的6轴，将近6年多了，电机全部锈了，应该还能飞。
下面这个是第一次打样的飞控，那个谁谁谁出来检讨一下，有2个重要的元件封装都画错了，焊接的也真是烂啊。
反面
第一版本的光流，准确的说是第二版本，第一版本PCB设计的太差了，被我直接扔垃圾筒了。
反面
第二次的改版，是可以飞了，但是我还是不够满意，还有挺多改进的空间
反面
第三版的光流模块，可以用，但是细节还不够完美。
反面
第二版可以飞的硬件
机架本来设计了两款，后来看到正点原子的脚架不错，直接用原子的脚架来做六轴，看上去还不错。
第三版的硬件，结构布局上面都再次做了优化。效果我还是很满意的。
最终小批量的版本
遥控器左边为小四轴的，右边为小六轴的。
版本集合：
折腾的物料，都是拿米换来的
小四和小六靓照
遥控器和6轴
一、最小的ardupilot 6轴飞行器。
相对于成品的ardupilot飞控，体积非常大，加上机架，电调，电机，遥控器，可以说一个庞大的物件了，新手调试非常不安全。历时大半年的时间全新设计了这个Firedragon F4 ardupilot 6轴飞行器，经历为Ｎ多个版本的改进，动力和桨测试了市面上所有的厂家，最终定制的动力的套装。从设计之初，充分考虑上述问题，为开发者提供一个更优的开发平台，有以下特色：
1、以空心杯电机为载体，动力强劲，可以实现快速拆装。易损件更容易更换。
2、传感器，飞机虽小，但是传感器一个都不会少！三轴加速度，三轴陀螺仪，地磁，气压计等，传感器，激光传感器和光流传感器，实现室内高精度的定高和定点。
3、板载ESP8266 WIFI模块，可以和地面站无缝对接，可以随时调参，监控板上数据。
4、可以用QGroundControl和Mission Planner两种上位机。原先只有只有PIX4专用的QGroundControl，现在Firedragon F4也同样支持。
5、可插卡数据记录，可以离线分析所有机载运行数据，相当于DJI的黑匣子，方便调试和分析问题。
6、飞控、机架、光流激光板全部采用模块化设计，方便升级扩展，可以很方便的用于大的四轴飞行器上面。
7、接收机也集成于飞控板上，配备遥控器，可以轻易实现各个按键组合，左右手可以随意切换，更重要的是有14个按键，两组５个按键各自对应一个通道，可以随意设置组合，两组２个按键各自对应一个通道，可以随意设置功能。更重要的是也可以用自已的PPM或是SBUS的接收机用自已的遥控器。
8、重点是飞行器的代码全部开源~~~，ArduPilotLog日志记录分析的代码也全部开源~~~，大家可以自由下载，共同学习，进步。
二、为什么是基于ardupilot？
开源飞控实在太多了，最早的KK，MWC,CC3D,basefight,Cleanfight,Betafight, autopilot,APM, PX4/Pixhawk和Paparazzi，---ardupilot功能非常全面，全球开源，参与人数众多的一款开源平台，包括四轴飞行器，无人汽车，无人船，当中四轴飞行器相关的在国内有非常多的应用。非常多的公司、个人，拿这个平台来稍做修改，有的只是改一下传感器驱动，还有的只是改一下通讯协议，上位机换个显示界面，这样再闭源就形成自已的产品，不是危言耸听国内大多数公司就是这样做的。更多植保机相关的飞控都是应用的这个平台。原先仅仅靠四轴飞行器这个关键词就能融资，现在时代不同了，其实这么多年下来，靠忽悠是没办法长久生存的。
三、主要参与人员介绍
本人网名烈火狂龙，在国内属第一批玩微型四轴四轴飞行器相关的，有自已的开源平台，并且带领团队写了一本关于《四轴飞行器DIY－基于SMT32控制器的》书，得到了非常多的网友认可。后面默默的为国内的一些四轴飞行器生产厂家提供整套的飞控套件，飞控和遥控器。是国内第一批将GPS定点返航引入到玩具四轴飞行器市场，具备非常高的性价比，2016年就开始批量出货，成套带GPS模块和飞控PCBA、遥控器PCBA我们做到了非常优惠的价格。并配备了APP航点规划，一键环绕和跟随等等功能。我们整合了光流、GPS,以及固定翼自动返航降落等一系列产品，为客户深度订制。四轴飞行器的市场竞争越来越激烈，利润越来越薄，客户五花八门的要求也越来越多，是时候做出一些决择！Firedragon F4可以运行ardupilot的微型6轴在此条件下诞生了。
Sugar，国内资深的ardupilot玩家，国内知名公司xx的飞控软件和地面站设计者，非常熟悉ardupilot开源飞控，Sugar是非常执着有梦想并持续为梦想奋斗的一个人，为了自已的事业可谓历经艰辛！和Sugar交往使我受益非浅，Firedragon F4 微型6轴飞行器，是我们合作的第一件成果，软件部分出自Sugar之手，各位有什么需要交流，可以关注Sugar公众号和博客。https://suweipeng.github.io
现在四轴飞行器相关入门的越来越简单，四轴飞行器一片红海，想在目前的这个形式下生存或是创业也是不太适时宜，也是不容易成功的。ardupilot是个通用的开放的平台，后续我们可以让更多的，小学生，中学生，高中生，大学生，把起点定在这里，以这个为基石，与时聚进，可以从中学到更多相关的知识！比什么都重要。会陆续有相关的经验分享及视频，为国内的开源贡献一份微薄之力。
上位机界面：
ArduPilotLog界面：数据分析神器，有了这个，所有的数据都可以读出来进行分析，查找问题的原因。
相关的视频链接：
这是部分的资料，网站传的太慢了，文件太大，我全部打包传到网盘里了
需要的从这里打包下载：
链接: https://pan.baidu.com/s/1dpaZtQ6LJeT57KGlHFD54w 提取码:
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