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STM32G431R8+IHM08-V4三电阻FOC(5.4.1库)电机控制板调试文档详...

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本帖最后由 mmuuss586 于 2019-10-5 13:29 编辑

基于STM32G431+IHM08-V4三电阻FOC(5.4.1库)电机控制板调试文档详细说明
ST FOC MCSDK5.4.1版本:软件代码上增加了圆的限制;MCSDK :Motorcontrol WORKBENCH工作台软件增加了支持更多的芯片,另外G4也支持电机参数测试;支持FREERTOS系统等。

60低压直流伺服电机规格书-锝臻.pdf

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G4PMSM24V200W1024NENC.rar

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锝臻科技开源产品介绍(9-29).pdf

1.93 MB

基于STM32G431 IHM08-V4三电阻FOC(5.4.1库)电机控制板调试文档详细说明.pdf

1.55 MB

永磁同步电机直流无刷电机步进电机等驱动软硬件设计动手实践培训(8月23 24日武汉西安.pdf

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沙发
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 19:47 | 只看该作者
STM32G473(多个高级定时器,每个定时器带3路PWM):可以做3电机FOC控制;
STM32G474(一个高级定时器带4路PWM):可以做步进控制;

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板凳
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 19:47 | 只看该作者
STM32G4 系列内置运行速度可达170 MHz 的 32 位 Arm Cortex-M4 内核(支持 FPU 和 DSP 指令集)与 3 种不同的硬件加速器:ART Accelerator、CCM-SRAM 程序执行加速器和数**算加速器。STM32G4 系列还提供:
• 丰富的高级模拟外设(比较器、运算放大器和 DAC)
• 支持硬件过采样的 ADC(16 位分辨率)
• 具有纠错码 (ECC) 的双存储区闪存(支持现场固件升级)
• 安全存储区
• 高分辨率定时器【版本 2】
• 支持供电功能的 USB Type-C 接口,内置物理层PHY
• AES 硬件加密
灵活的互连矩阵允许外设之间的自主通信,可节省 CPU 资源并降低功耗。与 STM32F3 系列高度兼容的特性可确保在设计不同性能水准的衍生应用时实现出色的效率。
STM32G4 系列混合信号微控制器包括:
• STM32G4x1 基本型系列:具有入门级模拟外设集的通用微控制器
• STM32G4x3 增强型系列:具有最大数量模拟外设的通用微控制器
• STM32G4x4 高分辨率系列:具有高分辨率定时器和复杂波形生成器以及事件处理器 ,适合于数字电源应用,如数字开关电源、照明、焊接、太阳能和无线充电等。
封装形式包括 LQPF32/48/64/80/100/128、UFBGA100、WLCSP64/81 和 UQFN32/48,适用于具有 32 至 512 KB Flash 的器件。芯片工作温度范围为 -40 至 85 °C 或 -40 至 125 °C。

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地板
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 19:49 | 只看该作者
NCULEO-G431RB底板(带ST LINK V3)


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5
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 19:51 | 只看该作者
V4V3区别:就电压高些,电流大些,加了散热片等一般应用选V3即可

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6
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 19:53 | 只看该作者
MCSDK5.4.1支持更多板子测试电机参数:

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7
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 19:56 | 只看该作者
一、硬件说明
1.1图纸说明
   电源输入部分尽量加保险丝,TVS管,大的电解电容等;
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
1.3接线说明

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8
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 19:58 | 只看该作者
板子
V+:接电源正+
V-:接电源正-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V:接电机传感器接口GND
+5:接电机传感器接口5V

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9
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:07 | 只看该作者

软件说明

电机参数测试(打开Profier软件),先选择相应的板子

选:NUCLEO-G431RB + X-NUCLEO-IHM08M1 3SH板子



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10
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:08 | 只看该作者
点击Connect”先进行连接并升级测试电机固件;
然后输入电机参数:极对数、转速、电流、母线电压等

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11
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:10 | 只看该作者
点击Start Profiler”开始测试电机参数,对200W伺服电机测试结果如下:
200W伺服电机参数测试

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12
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:11 | 只看该作者
点击Play”可以测试电机是否正常转

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13
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:12 | 只看该作者
保存电机参数

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14
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:13 | 只看该作者
新建工程板子选择

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15
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:14 | 只看该作者
选择对应的电机参数
PMSM:24V 200W电机

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16
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:16 | 只看该作者
新建工程后如下图所示:

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17
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:17 | 只看该作者
ADC端口选择

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18
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:19 | 只看该作者
如无其它修改则生成工程(选择相应的工程文件)
等待生成工程完成

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19
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:19 | 只看该作者
在对应的存放目录下,打开生成的MDK工程文件

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20
mmuuss586|  楼主 | 2019-9-29 20:21 | 只看该作者
添加芯片FALSH的加载算法

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