|
在MOTOROLA A68K系列MCU上移植μC/OS-II
一、MC68K CPU简介 MC68K及68020、68040等的著名的MOTOROLA32位微处理器，和与之兼容的68K、CPU32、CPU32+等CPU扩充定时处理单元TPU、队列串行模块QSM、系统控制模块和RAM等组成MC683xx系列单片机。 CPU32内部有8个32位通用数据寄存器，8个32位通用地址寄存器。8个通用数据寄存器可作为累加器使用，也可看成C语言中各种类型的变量；8个通用地址寄存器，可作为变址寄存器使用，也可看成C语言中的指针型变量。CPU32有独立的用户堆栈指针和系统堆栈指针，可区分程序区、数据区、系统区、用户区等存储空间，有7级中断。 要实现μC/OS-II向MC68K的移值，需要有MC68K的C编译器。我们使用的HIWARE公司的C编译器。该C编译器允许嵌入行汇编。
二、移植中所需修改的文件 和CPU相关的文件主要有三个：C语言文件OS_CPU32.C、头文件OS_CPU32.H和汇编文件OS_CPU32.ASM。 1.INCLUDES.H文件 INCLUDES.H是主头文件，在所有后缀名为.C文件的开始都包含INCLUDES.H文件。对于不同类型的处理器，用户需要改定INCLUDES.H文件，增加自己的头文件，但必须加在文件末尾。在安装μC/OS-II的时候，附带了几个移植实例，例如，针对Intel 80x86的代码安装到IIL目录。我们为MC68K编写的移植实例都放在II下，在INCLUDES.H文件中增加有： #include "iiK_CPU32.ASM" #include "iiK_CPU32.C" #include "iiK_CPU32.H" 2.OS_CPU32.H文件 OS_CPU32.H文件中定义了与硬件相关的基本信息： typedef unsigned char INT8U； /*无符号8位数*/ typedef signed char INT8S； /*带符号8位数*/ typedef unsigned int INT16U； /*无符号16位数*/ typedef signed int INT16S； /*带符号16位数*/ typedef signed long INT32S； /*带符号32位数*/ typedef unsigned int OS_STK； /*堆栈入口宽度为16位*/ #define OS_STK_GROWTH1 /*堆栈由高地址向低地址增长*/ #define UCOS 0 /*用于任务切换的软中断*/ define OS_TASK_SW() _TRAP(UCOS) #define OS_ENTER_CRITICAL() move.w#$2700,SR /*进入临界区*/ #define OS_EXIT_CRITICAL() move.w #$2000,SR /*退出临界区*/ （1）数据类型 由于不同的处理器有不同的字长，μC/OS-II的移植需要重新定义一系列的数据结构。由于MC68K为32位MCU，整数（int）类型数据为16位，长整开有（long）为32位。在MC68K中堆栈都是按字进行操作的，所以堆栈数据类型OS_STK声明为16位。所有的堆栈必须用OS_STK声明。 （2）代码临界区 μC/OS-II在进入系统临界代码区之间要关中断，等到退出临界区后再打开，从而保护核心数据不被多任务环境下的其他任务或中断破坏。在MC68K中，开关中断可以通过设置状态寄存器SR中的中断屏蔽位来实现。μC/OS-II中的宏OS_ENTER_CRITICAL（）定义将状态寄存器的中断屏蔽位置位，屏蔽所有的七级中断；OS_EXIT_CRITICAL（）定义将状态寄存器的中断屏蔽位清零，打开所有的七级中断。这种处理方法非常简单，但CPU32提供分级中断机制得不到使用。 （3）堆栈方向 MC68K处理器的堆栈是由高地址向低地址递减的，所以OS_STK_GROWTH必须设置为1。 （4）OS_TASK_SW（）函数的定义 在μC/OS-II中，OS_TASK_SW（）用来实现任务切换。就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，椎栈中应该按入栈次序设置好各个寄存器。OS_TASK_SW（）函数模拟一次断过程，在中断返回的进修进行任务切换。CPU32有16个软中断可供选用，称为陷阱TRAP调用。中断程序程序的入口必须指向汇编函数OSCtxSw()。 我们在μC/OS-II所提供的例程中使用的0号陷阱调用，由下面的语句完成定义： #define OS_TASK_SW() -TRAP(UCOS) 3.OS_CPU32.ASM文件 μC/OS-II的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的4个函数：OSStartHighRdy()、OSCtxSw()、OSIntCtxSw()和OSTickISR()。 （1）OSStartHighRdy()函数 该函数由OSStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪态任务。在调用OSStart()之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务。为启动任务，OSStartHighRdy（）首先找到当前就绪的优先级最高的任务，OSTCBHighRdy中保存有优先级最高任务的任务控制块（TCB）的地址，并从任务的任务控制块中找到指向堆栈的指针，然后运行指令MOVEM.L（A7）+，A0-A6/D0-D7，从堆栈中弹出全部寄存器的内容，运行RTE中断返回。由于任务创建时堆栈的结构就是按中断捕捞堆栈结构初始化的，执行RET指令后就切换到了新任务。 OSStartHighRdy的汇编代码如下： _OSStarHighRdy MOVE.L（_OSTCBHighRdy），A1 ；获取最高优先级就绪任务的TCB地址 MOVE.L A1，（_OSTCBCur） MOVE.L （A1），A7 ；取得堆栈指针 MOVEM.L （A7）+，A0-A6/D0-D7 RTE ；中断返回，切换任务 （2）OSCtxSw( )函数 OSCtxSw( )是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw()，在MC68K系统上，通过执行一条软中断指令来实现任务切换。软中断向量指向函数，而该函数的执行结构可能造成系统任务重新调度（例如，试图唤醒一个优先级更高的任务），则在函数的末尾会调用OSSched()，OSSched()将查找当前就绪的优先级最高的任务。如果不是当前任务，则判断是否需要进行任务调度，再找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到变量OSTCBHighRdy中，然后通过宠OS_TASK_SW（）执行软中断，进行任务切换。在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。OSCtxSw()的汇编代码如下： _OSCtxSw MOVEM.L A0-A6/D0-D7,-(A7) ;存储当前任务环境 MOVE.L （_OSTCBCur），A1 ；保存当前任务TCB指针 MOVE.L A7，（A1） MOVE.L （_OSTCBHighRdy），A1 ；获取最高优先级就绪任务的TCB地址 MOVE.L A1，（_OSTCBCur） ；将就绪任务设置为当前运行任务 MOVE.L （A1），A7 ；取得新任务的堆栈指针 MOVEM.L （A7）+，A0-A6/D0-D7 ； RTE ；中断返回，切换任务 （3）OSIntCtxSw()函数 在μC/OS-II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSICntExit()函数检查任务就绪状态。如果需要进行任务切换，将调用OSIntCtxSw()，所以，OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断，OSIntCtxSw()默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈了。OSIntCtxSw()的代码与OSCtxSw()的大部分相同，不同之处是：第一，由于中断已经发生，此处不需要再保存CPU寄存器；第二，OSIntCtxSw()需要调整堆栈指针，去掉堆栈中一些不需要的内容，以使堆栈中包含任务的运行环境。 _OSIntCtxSw ADDA #10，A7 ；忽略掉由于函数嵌套调 ；用而压入堆栈的内容 MOVE.L （_CSTCBCur），A1 ；在TCB中保存当前 ；任务的堆栈指针 MOVE.L A7，（A1） MOVE.L （_OSTCBHighRdy），A1 ；获取最高优先级就绪任务的TCB地址 MOVE.L A1，（_OSTCBCur） ；将就绪任务设备为当前 ；运行任务 MOVE.L （A1），A7 ；取得堆栈指针 MOVEM.L （A7）+，A0-A6/D0-D7 ； RTE ；中断返回，切换任务 （4）OSTickISR()函数 在μC/OS-II中，当调用OSStart()启动多任务环境后，时钟中断非常重要。在时钟中断中处理所有与定时相关的工作，如任务的延时、等待操作等等。在时钟中断中将查询处于等待状态的任务，判断是否延时结束，以重新进行任务调度。 和μC/OS-II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR()首先在被不断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()。ΜC/OS-II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter()，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用OSIntEnter()，直接将OSIntNesting加1也是允许的。随垢，OSTickISR()调用OSTimeTick（），检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束并就绪的任务。在OSTickISR()的最后调用OSIntExit()，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层，OSIntExit()将进行任务调度。注意，如果进行了任务调度，OSIntExit（）将不再返回调用者，而是用新任务堆栈中的寄存器数值恢复CPU现场，然后用RTE实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。 4.OS_CPU32.C文件 μC/OS-II的移值需要用户在OS_CPU32.C中定义6个函数，而实际上需要定义的只有OSTaskStkInit()一个函数，其他5个函数需要声明，但不一定有实际内容。这5个函数都是用户定义的，所以OS_CPU32.C中没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CDG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN设为1，设为0表示不使用这些函数。 OSTaskStkInit()函数由任务创建函数OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。按照中断后的进栈次序预留各个寄存器的存储空间，而中断返回地址指向任务代码的起始地址。当调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt（）创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起始地址、参数指针、任务堆栈顶端的地址、任务的优先级。OSTaskCreateExt()还需要一些其他参数，但与OSTaskStkInit()没有关系。OSTaskStkInit（）只需要以上提到的3个参数：task、pdata、ptos。由于MC68K堆栈是16位宽的（以字为单位），OSTaskStkInit()将创立一个指向以字为单位的内存区域的指针，同时要求堆栈指针指向空堆栈的顶端。堆栈初始化工作结束后，OSTaskStkInit（）返回新的堆栈顶指针，OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()将指针保存在任务的OS_TCB中。
| 
楼主
标题置顶
标题高亮
