各位大佬好，
我这边调试四轴360空翻总是有问题，向大家请教一些思路，现象描述：
1、翻转完成之后斜着飘向一边；
2、翻转完成之后左右摇晃，并且掉高；
我这边目前的问题点有：
1、姿态解析迟滞性，翻转完成之后机身已经水平，但是解算出来的俯仰角可能还有±10°，然后俯仰角会再慢慢恢复到水平，这个恢复时间大约有10s时长
2、翻转的方法是给出期望角速度，通过内环（角速度）PID直接算出四个电机的控制量，在翻转过程中对陀螺仪输出的角速度进行积分到360°，发现实际翻滚有450°左右，但是程序中有对角速度做限幅，并没有超过陀螺仪的量程，而且积分时间通过示波器看也是准确的。后来尝试对期望角速度积分，发现积分值到360°，实际翻滚角度大约也在360°
上述问题还请各位帮忙解惑，或者指点新的空翻思路，我这边也尝试下。
下午找来一个淘宝上的玩具四轴，空翻的控制确实惊艳不已，既不掉高翻滚的速度也很快，翻滚完成之后完全不会晃动![]()
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楼主
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@suncxc ：刚刚看已经下架了，40~60块钱的玩具四轴基本上都有空翻功能，可以弄个拆解看看，不少都是8位单片机写的
淘宝买的哪款玩具四轴？我也买个来玩玩