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[STM32 H7] STM32 3D激光雷达DIY---三角测距原理

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2916|24
296498916
 楼主 | 2019-12-23 14:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
硬件配置：STM32H7+SDRAM+MT9V034+200mW 808NM线型激光+窄带滤波片
软件逻辑：三角测距配合位姿（MPU9250），获得三维空间的绝对坐标

效果图，左侧是matlab中显示3D点云，右侧是实际环境。
2019-11-26 (1).png

下图是V1版本，结构上不稳定，用了几天就改了。
906937039.jpg

标定过程比较简陋，卷尺＋EXCEL，但效果还是蛮明显的，6m距离精度在±3%
1778278431.jpg

V2是现用的结构，3D打印了个架子，尺寸和强度都蛮不错。
2019-11-13 (1).png

1105460070 - Copy.jpg

1105460070.jpg

三角测距原理图
2005816660.jpg

核心代码：灰度重心找激光的x轴位置，转换成X Y Z三轴坐标，这几句抠了两个星期
2019-11-21.png

V3版本结构，还在调
648019769.jpg

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programmable
| 2019-12-23 17:52 | 显示全部楼层
感谢分享！很厉害啊

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296498916
 楼主 | 2019-12-27 08:27 | 显示全部楼层
论坛这么冷清的啊

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烟花绽放
| 2019-12-27 09:06 | 显示全部楼层
感谢分享，能说说应用场合吗？

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烟花绽放 2019-12-31 08:47 回复TA
@296498916 ：很不错的东西，感谢说明，，， 
296498916 2019-12-30 09:01 回复TA
这是简易版的激光雷达，可以放在玩具、移动服务机器人上，用来建图、导航 
gyh974
| 2019-12-27 10:14 | 显示全部楼层
楼主厉害，求工程源码

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296498916 2019-12-30 09:01 回复TA
目前还比较粗糙，核心代码也就是上面图片里的那几句 
mmuuss586
| 2019-12-28 10:07 | 显示全部楼层
不错，感谢分享

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laserpic
| 2019-12-30 10:18 | 显示全部楼层
把摄像头换成APD，精度可以大大提高。

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laserpic 2020-4-25 12:43 回复TA
@296498916 ：你查查APD，就是个感光元件。 不过最好不要用线激光，要用点激光，用电机带着扫描，这样精度可以高很多，距离也可以远一些。 
296498916 2019-12-31 10:13 回复TA
不明白是什么原理结构，请指教 
rgbgirl
| 2020-1-3 14:22 | 显示全部楼层
感觉很强大的样子~

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caosix
| 2020-1-4 16:25 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2019-12-27 08:27
论坛这么冷清的啊

楼主 实现 机器人 视觉 ！！厉害。


现在 俺 改行了 —— （人变得 懒惰了）


ld.jpg

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296498916
 楼主 | 2020-1-8 12:34 | 显示全部楼层
caosix 发表于 2020-1-4 16:25
楼主 实现 机器人 视觉 ！！厉害。

怎么删除你这广告贴哦

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hu9jj
| 2020-1-8 12:43 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2020-1-8 12:34
怎么删除你这广告贴哦

到论坛管理员那里投诉，管理员或版主会处理的。

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labasi
| 2020-1-17 14:02 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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paotangsan
| 2020-1-17 14:05 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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renzheshengui
| 2020-1-17 14:19 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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wakayi
| 2020-1-17 14:26 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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wowu
| 2020-1-17 14:35 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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xiaoqizi
| 2020-1-17 14:45 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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木木guainv
| 2020-1-17 14:55 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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operating
| 2020-1-17 15:01 | 显示全部楼层
楼主很厉害啊！跟着一起学习一下

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wo13579wo
| 2020-10-13 16:24 | 显示全部楼层
你好 请教一下 灰度重心算法

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