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[STM32H7]

STM32 3D激光雷达DIY---三角测距原理

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楼主
296498916|  楼主 | 2019-12-23 14:07 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
DIY, 激光雷达, 测距, STM32, AC
硬件配置：STM32H7+SDRAM+MT9V034+200mW 808NM线型激光+窄带滤波片
软件逻辑：三角测距配合位姿（MPU9250），获得三维空间的绝对坐标

效果图，左侧是matlab中显示3D点云，右侧是实际环境。


下图是V1版本，结构上不稳定，用了几天就改了。


标定过程比较简陋，卷尺＋EXCEL，但效果还是蛮明显的，6m距离精度在±3%


V2是现用的结构，3D打印了个架子，尺寸和强度都蛮不错。






三角测距原理图


核心代码：灰度重心找激光的x轴位置，转换成X Y Z三轴坐标，这几句抠了两个星期


V3版本结构，还在调


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沙发
programmable| | 2019-12-23 17:52 | 只看该作者
感谢分享！很厉害啊

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板凳
296498916|  楼主 | 2019-12-27 08:27 | 只看该作者
论坛这么冷清的啊

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地板
烟花绽放| | 2019-12-27 09:06 | 只看该作者
感谢分享，能说说应用场合吗？

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烟花绽放 2019-12-31 08:47 回复TA
@296498916 ：很不错的东西，感谢说明，，， 
296498916 2019-12-30 09:01 回复TA
这是简易版的激光雷达，可以放在玩具、移动服务机器人上，用来建图、导航 
5楼
gyh974| | 2019-12-27 10:14 | 只看该作者
楼主厉害，求工程源码

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296498916 2019-12-30 09:01 回复TA
目前还比较粗糙，核心代码也就是上面图片里的那几句 
6楼
mmuuss586| | 2019-12-28 10:07 | 只看该作者
不错，感谢分享

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7楼
laserpic| | 2019-12-30 10:18 | 只看该作者
把摄像头换成APD，精度可以大大提高。

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laserpic 2020-4-25 12:43 回复TA
@296498916 ：你查查APD，就是个感光元件。 不过最好不要用线激光，要用点激光，用电机带着扫描，这样精度可以高很多，距离也可以远一些。 
296498916 2019-12-31 10:13 回复TA
不明白是什么原理结构，请指教 
8楼
rgbgirl| | 2020-1-3 14:22 | 只看该作者
感觉很强大的样子~

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9楼
296498916|  楼主 | 2020-1-8 12:34 | 只看该作者
caosix 发表于 2020-1-4 16:25
楼主 实现 机器人 视觉 ！！厉害。

怎么删除你这广告贴哦

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10楼
hu9jj| | 2020-1-8 12:43 | 只看该作者
296498916 发表于 2020-1-8 12:34
怎么删除你这广告贴哦

到论坛管理员那里投诉，管理员或版主会处理的。

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11楼
labasi| | 2020-1-17 14:02 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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12楼
paotangsan| | 2020-1-17 14:05 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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13楼
renzheshengui| | 2020-1-17 14:19 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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14楼
wakayi| | 2020-1-17 14:26 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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15楼
wowu| | 2020-1-17 14:35 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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16楼
xiaoqizi| | 2020-1-17 14:45 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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17楼
木木guainv| | 2020-1-17 14:55 | 只看该作者
非常感谢楼主分享

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18楼
operating| | 2020-1-17 15:01 | 只看该作者
楼主很厉害啊！跟着一起学习一下

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19楼
wo13579wo| | 2020-10-13 16:24 | 只看该作者
你好 请教一下 灰度重心算法

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20楼
2004021152| | 2021-1-28 15:24 | 只看该作者
楼主，对你这个非常感兴趣，有没有机会交流一下啊

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