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[STM32 H7] STM32 3D激光雷达DIY---三角测距原理

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2221|22
 楼主 | 2019-12-23 14:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
硬件配置:STM32H7+SDRAM+MT9V034+200mW 808NM线型激光+窄带滤波片
软件逻辑:三角测距配合位姿(MPU9250),获得三维空间的绝对坐标

效果图,左侧是matlab中显示3D点云,右侧是实际环境。
2019-11-26 (1).png

下图是V1版本,结构上不稳定,用了几天就改了。
906937039.jpg

标定过程比较简陋,卷尺+EXCEL,但效果还是蛮明显的,6m距离精度在±3%
1778278431.jpg

V2是现用的结构,3D打印了个架子,尺寸和强度都蛮不错。
2019-11-13 (1).png

1105460070 - Copy.jpg

1105460070.jpg

三角测距原理图
2005816660.jpg

核心代码:灰度重心找激光的x轴位置,转换成X Y Z三轴坐标,这几句抠了两个星期
2019-11-21.png

V3版本结构,还在调
648019769.jpg

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| 2019-12-23 17:52 | 显示全部楼层
感谢分享!很厉害啊

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 楼主 | 2019-12-27 08:27 | 显示全部楼层
论坛这么冷清的啊

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| 2019-12-27 09:06 | 显示全部楼层
感谢分享,能说说应用场合吗?

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烟花绽放 2019-12-31 08:47 回复TA
@296498916 :很不错的东西,感谢说明,,, 
296498916 2019-12-30 09:01 回复TA
这是简易版的激光雷达,可以放在玩具、移动服务机器人上,用来建图、导航 
| 2019-12-27 10:14 | 显示全部楼层
楼主厉害,求工程源码

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296498916 2019-12-30 09:01 回复TA
目前还比较粗糙,核心代码也就是上面图片里的那几句 
| 2019-12-28 10:07 | 显示全部楼层
不错,感谢分享

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| 2019-12-30 10:18 | 显示全部楼层
把摄像头换成APD,精度可以大大提高。

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296498916 2019-12-31 10:13 回复TA
不明白是什么原理结构,请指教 
| 2020-1-3 14:22 | 显示全部楼层
感觉很强大的样子~

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| 2020-1-4 16:25 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2019-12-27 08:27
论坛这么冷清的啊

楼主 实现 机器人 视觉 !!厉害


现在 俺 改行了 —— (人变得 懒惰了)


ld.jpg

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 楼主 | 2020-1-8 12:34 | 显示全部楼层
caosix 发表于 2020-1-4 16:25
楼主 实现 机器人 视觉 !!厉害。

怎么删除你这广告贴哦

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| 2020-1-8 12:43 | 显示全部楼层
296498916 发表于 2020-1-8 12:34
怎么删除你这广告贴哦

到论坛管理员那里投诉,管理员或版主会处理的。

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| 2020-1-17 14:02 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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| 2020-1-17 14:05 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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| 2020-1-17 14:19 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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| 2020-1-17 14:26 | 显示全部楼层
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| 2020-1-17 14:35 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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| 2020-1-17 14:45 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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| 2020-1-17 14:55 | 显示全部楼层
非常感谢楼主分享

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| 2020-1-17 15:01 | 显示全部楼层
楼主很厉害啊!跟着一起学习一下

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