新唐无感FOC方案角度一圈为何用65536表示

1万 · 2020-1-7 21:59

如果一圈用360度表示，那么当角度=361度，721度，1081度......时，与1度是相同位置，就要增加判断
while(Angle_q > 360) Angle_q -= 360 ；

一圈用 65536表示，32位的数，低16位是一圈中的角度位置，高16位就是圈数。
16384表示 90度，
32768表示 180度, 看成符号数就是-32768, 即-180度
16384*3表示 270度， 16384*3看成16位符号数时，刚好是 -16384，即-90度

好处：
1>，角度 Angle_q 直接转换为 16位数，就是一圈中的角度位置，
2>，右移16位就得高位，就是转的圈数。这个在启转阶段很有用。
3>，角度差看成符号数，有正有负，可判断超前，还是滞后。

在角度估算时，一圈用 65536表示，计算的中间变量精度很高，在查余弦表时，角度再右移6位，因为余弦表一圈有 1024个值，精度已很高了。