SERCOS接口的工作模式一共分为五个通讯阶段，分别是:CPO , CP 1, CP2 , CP3 ,
CP4。这五个通讯阶段可以分为两大工作阶段，其中CPO, CP1, CP2, CP3完成SERCOS
接口的初始化，CP4阶段是正常运行阶段。CPO, CP1, CP2又称为非周期通讯阶段，
CP3 , CP4称为周期性通讯阶段。SERCOS接口的工作模式就是从CPO开始到CP3完成
接口的初始化，初始化确认无误后进入正常工作阶段CP4}14}。其工作流程如图2-6所示。
初始化的过程必须按照CPO到CP3进行，如果环路出错或者需要重新初始化，那
么必须转到CPO重新开始初始化。正常工作阶段就是CP4阶段，处于周期性数据通讯，
如果需要重新设置环路参数必须重新转换到CPO重新初始化。
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