[硬件设计] 关于角度跟踪控制误差大的问题

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 楼主 | 2020-2-7 10:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位前辈,大家好!



目前是使用MAXON电机进行特定角度曲线的跟踪控制,具体如下:



1目标角度曲线原周期是1秒,曲线形状类似于正弦波形,但更复杂些。

2 电机驱动器设置在电流控制模式,就是通过调节电流大小和方向来实现角度跟踪。

2采用PID的控制方法跟踪角度曲线,当曲线周期是10秒时,跟踪效果良好。

3 同样的角度曲线,当周期压缩到1秒(实际应用就是周期1s左右)后,跟踪效果很差。试着调了很多次PID参数后,也不行。



现在还不知道是什么原因造成的,初步考虑了下,可能有一下原因:

1 硬件配置问题,如电机或驱动器不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。

2 PID控制算法问题,可能PID控制不能支持这样短时内角度变化大的跟踪。



谢谢前辈们能指点下,多谢!!!

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| 2020-2-18 21:51 | 显示全部楼层
如果测量速度和精度够的话, 通常控制周期缩短,  控制的精度能够提高

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