基于dsPIC33FJ128MC506的CAN通信（转）

　　利用TJA1054作为CAN收发器，dsPIC33FJ128MC506 CAN通讯要注意的是，在处理器和收发器之间要加光耦以隔离两者之间的电源。原理图如图1所示。

　　系统初始化

　　Microchip公司的dspPIC33FJ128MC506芯片中ECAN通信模块的初始化分为五个部分：系统工作时钟设置、ECAN接收和发射缓冲区的设置、ECAN波特率的设置、接收过滤寄存器和屏蔽寄存器的设置以及ECAN收发器TJA1054的启动。

图1 dsPIC33FJ128MC506 CAN通讯原理图

　　系统工作时钟设置

　　dsPIC33FJ128MC506可以选择多种外部和内部振荡器作为时钟源，并通过时钟控制寄存器OSCCON进行设置。对时钟的选择要在系统的配置存储区(0x800000-0xFFFFFF)进行，在程序中一般通过几句宏指令语句指定。

　　以下语句选择时钟并禁能看门狗，其他的功能请参看芯片说明书。

　　_FOSCSEL(FNOSC_PRIPLL); //选用带PLL的主振荡器

　　_FOSC(POSCMD_HS); // 主振荡器为HS型晶振

　　_FWDT(FWDTEN_OFF); // 看门狗禁能

　　下面的函数对系统时钟进行配置, 外部晶振为8MHz，系统工作时钟为40MHz。

　　void oscConfig(void)

　　{

　　CLKDIVbits.PLLPRE = 0; //外设时钟2分频为4M

　　PLLFBDbits.PLLDIV = 18; //20倍频，为80M

　　CLKDIVbits.PLLPOST = 0; //外设时钟2分频为40M

　　while(OSCCONbits.LOCK!=1){ }; //等待设置生效

　　}

　　ECAN接收和发射缓冲区的设置

　　DMA(直接存储器访问)方式是外设SFR与RAM间进行数据复制的非常高效的机制，dsPIC33FJ128MC506的ECAN模块支持DMA传输，共有8个DMA通道可供选择。在此我们选用0和2通道分别作为ECAN1的发射和接收。初始化语句如下：

　　DMA0通道初始化为ECAN1发射：

　　void dma0init(void)

　　{

　　DMACS0=0; //清DMA控制器状态位

　　DMA0CON=0x2020; //DMA为外设间接寻址模式，支持从DMA读，并写到外设

　　DMA0PAD=0x0442; //DMA0PAD下载为ECAN1发射寄存器的地址

　　DMA0CNT=0x0007; //传输计数寄存器为8

　　DMA0REQ=0x0046; //DMA外设REQ编号选择位

　　DMA0STA= __builtin_dmaoffset(ecan1msgBuf); //DMA起始地址位

　　DMA0CONbits.CHEN=1;

　　}

　　DMA2通道初始化为ECAN1接收：

　　void dma2init(void)

　　{

　　DMACS0=0; //清DMA控制器状态位

　　DMA2CON=0x0020; //DM为外设间接寻址模式，支持从DMA写，并读到外设

　　DMA2PAD=0x0440; //DMA0PAD下载为ECAN1接收寄存器的地址

　　DMA2CNT=0x0007; //传输计数寄存器为8

　　DMA2REQ=0x0022; //DMA外设REQ编号选择位

　　DMA2STA= __builtin_dmaoffset(&ecan1msgBuf[2][0]); //DMA起始地址位

　　DMA2CONbits.CHEN=1;

　　}

　　上面程序中的“DMA0STA= __builtin_dmaoffset(ecan1msgBuf);”和“ DMA2STA= __builtin_dmaoffset(&ecan1msgBuf[2][0]); ”分别指明了DMA的起始地址位为ecan1msgBuf和(&ecan1msgBuf[2][0]，ecan1msgBuf是一个两维数组，在相关头文件中定义，其语句为：

　　ECAN1缓冲器的设置：

　　#define ECAN1_MSG_BUF_LENGTH 4 //长度为4个字

　　//缓冲区为二维数据

　　typedef unsigned int ECAN1MSGBUF [ECAN1_MSG_BUF_LENGTH][8];

　　//数组位于DMA空间

　　extern ECAN1MSGBUF ecan1msgBuf __attribute__((space(dma)));