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做一个直流减速电机的三环控制，电流环怎么用？

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flaty|  楼主 | 2020-2-23 22:06 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
直流, 三环控制, 电机, 电流, 位置环
1.最近做一个STM32的直流有刷减速电机的伺服控制，对于PID的本身比较理解了，位置环和速度环都比较理解了，目前速度和位置环是靠编码器和陀螺获得，驱动芯片是DRV8876, 电流环反馈是采集芯片的比例电流输出。现在困惑的是 这个电流环的输出和PWM怎么理解关系？请高人指点一下，，，，电流是通过采样电阻采集的，PID算完以后 是直接给定PWM吗？ 位置环的输出，周期内 就是速度，速度环的输出和电流环怎么联系的？

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