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没有陀螺仪的自平衡小车-不用kalman

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楼主
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-5 08:34 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
陀螺仪, 自平衡小车, kalman, AC, 声波
最近在外国的网上看到的，不用陀螺仪，当然也不用卡尔曼，用超声波测底盘和地面的距离反应倾角，这想法确实很新。

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沙发
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-5 08:35 | 只看该作者
具体的网址 http://www.societyofrobots.com/m ... node/185#comment-39

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板凳
highgear| | 2011-12-5 09:24 | 只看该作者
用超声波来测量倾角，确实是一个简单方便的好办法。

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地板
Cortex-M0| | 2011-12-5 14:42 | 只看该作者
这方法确实不错~~~~

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5楼
zoomone| | 2011-12-5 14:45 | 只看该作者
我觉得在大斜坡和不平坦地面站不起来。

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6楼
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-5 14:58 | 只看该作者
5# zoomone 补上一个加速度计如何

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7楼
Cortex-M0| | 2011-12-5 15:02 | 只看该作者
我觉得在大斜坡和不平坦地面站不起来。
zoomone 发表于 2011-12-5 14:45



5楼童鞋正解

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8楼
Cortex-M0| | 2011-12-5 15:08 | 只看该作者
5# zoomone 补上一个加速度计如何
2009chinalj 发表于 2011-12-5 14:58



加上一个廉价的三轴-----响应太慢，用了也等于零，没效果。

加上一个贼贵的单轴-----超声波传感器属于画蛇添足，完全好OUT。

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9楼
zoomone| | 2011-12-5 15:14 | 只看该作者
6# 2009chinalj

补上加速度计也不行

通常的平衡小车的平衡是基于倒立摆的站立模型设计的，说白了就是一个杆上面顶个球，重心在球心上，当下面的杆和重力方向重合时，这个倒立摆就不会倒。

而这个超声波平衡是基于小车的某个平面和地面距离不变，如果在平面时候这种方法可以保证杆和重力方向重合，可是到了斜坡就不行，虽然小车平面和地面距离不变，但杆和重力有了夹角，自然不会平衡。

如果加上加速度计，我想在斜坡上跑，超声波和加速度计会打架的:lol

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10楼
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-5 16:13 | 只看该作者
9# zoomone zoomone 对倒立摆分析得很透彻
没有坡度角超声波就没用了，难道没别的方法了？

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11楼
Cortex-M0| | 2011-12-5 16:57 | 只看该作者
9# zoomone zoomone 对倒立摆分析得很透彻
没有坡度角超声波就没用了，难道没别的方法了？
2009chinalj 发表于 2011-12-5 16:13


9# zoomone 小盆友，曾被论坛某网友，称为二姨家最最历害的超级牛人，还没毕业就能拿两万块月薪，当然分析得透彻~~~ :lol

应该说，有坡度角超声波就没用了。

难道没别的方法了？
方法是有的，如用个单轴的加速度传感器或用一个陀螺仪，但这些东东一加，超声波传感器就成了没有任何作用的摆设~~~  :L

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12楼
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-5 17:08 | 只看该作者
11# Cortex-M0
那跟传统的方法有什么区别:L:L

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13楼
acute1110| | 2011-12-5 17:12 | 只看该作者
其实换了一种传感器的原理，还有人能测试一个圆形的水管中的左右水位差来判断倾斜的角度。

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14楼
M0学人| | 2011-12-5 17:15 | 只看该作者
另一种思路

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15楼
Cortex-M0| | 2011-12-5 18:02 | 只看该作者
11# Cortex-M0
那跟传统的方法有什么区别:L:L
2009chinalj 发表于 2011-12-5 17:08



确定没区别~~~ :lol  :lol  :lol

因此，LZ的方案，只适用于水平面上玩耍，并且不能扩展功能~~~

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16楼
2009chinalj|  楼主 | 2011-12-5 18:35 | 只看该作者
13# acute1110 液面确实能反映水平位置，这只能在惯性大的系统中使用，但是用在小车中滞后应该很大

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17楼
流行音乐| | 2011-12-5 21:20 | 只看该作者
这个方案也可以在斜坡上站立，只是你们没想到方法而已。

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18楼
Green_Hand| | 2011-12-5 22:05 | 只看该作者
以前坛子不是有人做过了,还发过视频。

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19楼
有容乃大| | 2011-12-5 22:14 | 只看该作者
那有谁来试试呀

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20楼
DownCloud| | 2011-12-5 23:40 | 只看该作者
当然也可以在斜坡上站立。
只是你们没想到方法而已。

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