請高手指教我的方案:兩輪平衡小車

只看该作者 · 2011-12-5 12:15

我也想自己做一個平衡兩輪小車，看大家都有我也手癢癢
想利用手上已有的材料，51，ADXL345加速度傳感器，293D,小電機等
用ADXL345偵測小車的傾角，根據傾角的大小調整電機PWM信號控制小車做加速/減速運動，以達到控制小車平衡。
目前小車已經搭好，傾角能獲得，PWM控制轉速和方向也能實現，可是這兩個串在一起調了很久也沒辦法平衡，總感覺小車倒速度比小車動的速度快，來不及反應。
請前輩幫我看看這樣的方案是否可行，如果可行我可能存在的問題是什么？
非常感謝！！！

只看该作者 · 2011-12-5 13:36

光靠加速度传感器是不够的，还需要角速度传感器提高反应速度。

只看该作者 · 2011-12-5 13:47

2# zoomone
我在論壇上看有人說如果只要站起來是不是一個就夠了呢？

1万 · 2011-12-5 14:38

如想只用一个传感器，就让小车站起来。

用一个单轴的加速度传感器最简单。
用一个单轴的角速度传感器（陀螺仪）也行。
用一个双轴的加速度传感器，有点难度，但有网友报道，站立成功。
用一个三轴的加速度传感器，这个难度不是一点点，世界上好像还没有人能让小车成功站立。站长匠人曾经挑战过这一世界级难题，最后以失败告终，LZ难道也想挑战过这一世界级难题？用一个三轴加速度传感器ADXL345，让小车站立？估计没人能帮你，因为目前这世界上还没有人做成功~~~ :P

祝LZ马到功成，成为这世界上第一个，只用一个廉价的三轴加速度传感器，让小车站立之人。 :victory:

只看该作者 · 2011-12-5 14:47

4# Cortex-M0

楼主可以尝试挑战一下这个极限:lol

只看该作者 · 2011-12-5 15:19

4# Cortex-M0
是因為單軸的比三軸的更精確么？

1万 · 2011-12-5 17:15

4# Cortex-M0
是因為單軸的比三軸的更精確么？
jmx 发表于 2011-12-5 15:19

不是！

理论上，加速度传感器是对一合成后的质点检测，检测其运动的加速度。
但实际上，由于制造工艺的关系，加速度传感器芯片内部做的再小，检测传感器总是有一定的体积，无法做到一个质点。

对单轴来说，由于强制限制了另两个方向的运动检测，只检测一个方向的加速度，所以输出信号较纯，可直接使用。
而对于三轴来说，由于同时检测三个方向的加速度，而检测传感器有一定的体积，不是一个质点，因此，输出信号之间有振动干扰，也就是人们常说的输出噪声比较大，有时甚至大过加速度检测信号本身，因此。需采集大量的数据做平均值，最后的信号才有实用价格，因此，响应速度变得奇慢，无法实时跟踪小车的动态角度变化。