电机扭矩模式控制

只看该作者 · 2020-3-4 09:53

请问在有负载的电机的扭矩控制时，给定一个参考Iq，当速度稳定后，减小负载，导致误差增大，从而导致Vq急剧增加，从而导致输出的扭矩增大，但是参考Iq是一个定值，不是应该给定恒定的扭矩吗？

只看该作者 · 2020-3-4 17:49

当速度稳定后，减小负载，导致误差增大。这里是指什么误差？

只看该作者 · 2020-3-5 16:24

AutochipsMCU 发表于 2020-3-4 17:49
当速度稳定后，减小负载，导致误差增大。这里是指什么误差？

就是减小负载后，反馈的Iq变小，但是参考Iq还是保持不变，这个时候参考Iq和反馈的Iq的误差不断变大，从而导致Vq不断变大，最终达到最大，这个不是不合理吗？就比如说电瓶车载一个人，当乘客下车后，电瓶车在油门不变的情况下应该会增大一点速度，但是不会一直增速到最大一样。

只看该作者 · 2020-3-6 08:48

AutochipsMCU 发表于 2020-3-4 17:49
当速度稳定后，减小负载，导致误差增大。这里是指什么误差？

对了，你们的无刷无感方波，启动有加位置检测没？

只看该作者 · 2020-3-6 11:00

13560009158lxi 发表于 2020-3-5 16:24
就是减小负载后，反馈的Iq变小，但是参考Iq还是保持不变，这个时候参考Iq和反馈的Iq的误差不断变大，从而 ...

如果转矩控制模式，如果目标Iq没变，负载变轻后，速度一定会增加。增加多少要看减轻的负载的大小了。下一个大汉和下一个小孩应该是有很大差别的。这样应该没什么毛病吧。速度快了则需要把油门松一下。我的理解：电动车，人就是一个闭环。

只看该作者 · 2020-3-6 11:03

a20084666 发表于 2020-3-6 08:48
对了，你们的无刷无感方波，启动有加位置检测没？

可以支持脉冲注入位置检测

只看该作者 · 2020-3-6 13:35

AutochipsMCU 发表于 2020-3-6 11:03
可以支持脉冲注入位置检测

你们官方的代码有没有，发个呗我测试下效果

只看该作者 · 2020-3-6 16:14

AutochipsMCU 发表于 2020-3-6 11:00
如果转矩控制模式，如果目标Iq没变，负载变轻后，速度一定会增加。增加多少要看减轻的负载的大小了。下一 ...

现在主要是负载减小后，反馈的Iq减小，一直小于目标，导致Vq一直增大，导致速度一直增加到很大，正常的电瓶车控制应该是负载减小后，速度增加，但是增加不多，不会一直增加，这个是否加了什么策略控制，使得正常运行，这个不理解。

只看该作者 · 2020-3-6 18:00

13560009158lxi 发表于 2020-3-6 16:14
现在主要是负载减小后，反馈的Iq减小，一直小于目标，导致Vq一直增大，导致速度一直增加到很大，正常的电 ...

可以加一些速度控制的策略，以速度和转矩两个变量因素来确定目标Iq

只看该作者 · 2020-3-6 18:02

a20084666 发表于 2020-3-6 13:35
你们官方的代码有没有，发个呗我测试下效果

官网的无感FOC有，无感方波原理一样都是用到母线电流获取一个初始位置。motorapp方波流程中没有加。

只看该作者 · 2020-3-6 18:02

a20084666 发表于 2020-3-6 13:35
你们官方的代码有没有，发个呗我测试下效果

官网的无感FOC有，无感方波原理一样都是用到母线电流获取一个初始位置。motorapp方波流程中没有加。

只看该作者 · 2020-3-6 21:27

AutochipsMCU 发表于 2020-3-6 18:02
官网的无感FOC有，无感方波原理一样都是用到母线电流获取一个初始位置。motorapp方波流程中没有加。 ...

官网里的无感foc会先定位么？那你有没有方波的例程，带位置检测的

只看该作者 · 2020-3-7 08:27

AutochipsMCU 发表于 2020-3-6 18:00
可以加一些速度控制的策略，以速度和转矩两个变量因素来确定目标Iq

我的理解是目标Iq是根据油门来决定的，如果固定一个油门，电瓶车输出的功率应该是不能变化的，如果这个时候负载变化了，根据速度来调节目标Iq电瓶车的输出功率不是变化了吗，这个不是向速度环控制一样？而不是扭矩控制？

1万 · 2020-3-9 10:15

13560009158lxi 发表于 2020-3-6 16:14
现在主要是负载减小后，反馈的Iq减小，一直小于目标，导致Vq一直增大，导致速度一直增加到很大，正常的电 ...

电机智商控制模型：

力矩M = 智商*系数；转速 Ω = ∫ (M-ML) dt + Ω0；ML 是负载力矩，此处省略阻尼；用智商来控制时，仅当M=ML 时积分项等于0；一旦不相等，积分项随着时间不收敛变成无穷大，所以转速不稳。当然加上阻尼项后最终转速会在一个点再平衡。

1万 · 2020-3-9 10:24

电机电压控制模型：
Vq = L di/dt + Em； Em = 转速 Ω *系数；Em 为电机感应电动势；前面微分项平均值收敛为0，所以Vq 与转速成正比。与负载变化无关。

只是因为电机不是理想的，还有直流电阻的损耗，负载变化时，电阻损耗也变化，转速还是会变一点