本帖最后由 fly1974 于 2020-3-6 11:34 编辑
发一个运动控制产品半成品的视频试试，可惜发不了WMV附件，转换器转不了gif文件，只好转了一个AVI文件，压缩了上传，有兴趣的可以借鉴一下（多吊篮染色机，设计最大可同时运行吊篮数为15，即同一时间最多运行15个程序）： 使用PID方式做加减速，好处是修改运行速度非常方便，直接修改最大运行速度值就可以，不用维护最大速度对应的加减速数组，坏处是对RAM容量要求比较高，容量太小了要么效果不好，要么同时支持的马达数量不多！ 产品是以前的同事做的，他走了以后我一是不怎么看得懂他的程序，二是芯片Flash容量被用光了，用原有的思路后面没法继续走下去了，视频中设备的程序是我在原有硬件的基础上自己重头写的，因为一开始就考虑了精简的原因，所以在程序进度完成较多的情况下反而Flash只消耗了大概1/7左右。
图中的速度不是步进电机能运行的最大速度，运行速度继续增加以后加减速就有明显的振动了，怀疑是摆臂惯性较大的原因，这个暂时克服不了。
顺带说一句，最新版EDGE简直是21IC的大救星啊，以前在21ic开网页必须右键点击链接，然后选新窗口打开（猎豹浏览器和QQ浏览器在比较旧的电脑上都是这样），现在终于可以直接开了！
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