各位朋友大家好：
最近使用步进电机的时候遇到一个问题，当我需要步进电机持续运动时，现有的控制指令（如m 1000）只能按照指令中的参数运动1000步，如果我在电机运动过程中发送其它指令，程序必须在当前指令运行结束之后才能运行其他指令。
我现在需要设计一个方法，当我发送一个电机正转指令（如m+,或者 run+）之后，电机可以一直正向转动，直到地老天荒海枯石烂；当电机在持续正转时，若我在串口助手中发送了其它指令（如停止指令stp,反转指令m-或者run-），电机能立即结束当前动作，立即执行最新指令。
我先说说我的方法，让电机持续正转的方法没想到；
让电机停止，可以使用使能端控制，当驱动器处于禁止使能时，不输出驱动电流，电机无法运动，但是在单片机里面，PWM端口还在持续输出脉冲控制，若是此时对寄存器操作（比如 TIMx.CCR1 = 0;）令输出脉冲占空比为0，单片机会在上次脉冲指令输出完后才会为0（不知为何不能插队）。
请教各位朋友有没有其它方法或着建议，欢迎讨论。
谢谢 |
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