【赛元95F】 + 12、SC95F8617 五方向键控制RS485云台

只看该作者 · 2020-4-1 10:05

使用SC95F8617开发板的RS485控制摄像机云台上下左右运动和停止。

一、电动云台

电动云台使用的协议是：PELCO-D/P 电压：DC12V 波特率:2400 地址码：1

二、连接图片

开发板的RS485 A和B与云台的A和B连接。

三、程序

主要的程序部分：

3.1、main.c

#include "config.h"



void main(void)

{

        uchar key;

        uint i=0;

        uint js=0;

        uint jsdat=0;

        uchar t;

        Init_led();

        Init_key();

        Init_uart(32, 2400);

        Init_rs485();

        uart_chl(RS485);   

        while(1)

        {

          key=Scan_key();

                if(key!=0)

                {

                        switch (key)

      {

              case UP_KEY:

                                        LED0=0;

                                        LED1=1;

                                        LED2=1;

                                        LED3=1;

                                        Fun_UpCmd();

                      break;

              case DOWN_KEY:

                                        LED0=1;

                                        LED1=0;

                                        LED2=1;

                                        LED3=1;

                                        Fun_DownCmd();

                      break;

                                case LEFT_KEY:

                                        LED0=1;

                                        LED1=1;

                                        LED2=0;

                                        LED3=1;

                                        Fun_LeftCmd();

                      break;

                                case RIGHT_KEY:

                                        LED0=1;

                                        LED1=1;

                                        LED2=1;

                                        LED3=0;

                                        Fun_RightCmd();

                      break;

                                case CENTER_KEY:

                                        LED0=1;

                                        LED1=1;

                                        LED2=1;

                                        LED3=1;

                                        Fun_StopCmd();

                      break;

              default:

                      break;

      }

                }

        }

}

3.2、uart.c

复制

#include "config.h"



bit UartSendFlag = 0; 

bit UartReceiveFlag = 0; 



void uart_chl(uchar ul)

{

        switch (ul)

  {

          case 0:   //rs485

                        UART_CHA=0;

                  UART_CHB=0;

                  break;

          case 1:   //usb-ttl

                        UART_CHA=1;

                  UART_CHB=0;

                  break;

          default:

                  break;

  }

}



void Init_uart(uint Freq, unsigned long int baud)

{

        P2CON &= ~0x03;    

        P2PH  |= 0x03;

        

        P5CON &= ~0x14  ; //0001 0100

        P5CON |= 0x14  ;

        P5PH  |= 0x14;

        

        SCON  |= 0X50;   

        TMCON |= 0X02;

        TH1 = (Freq*1000000/baud)>>8;           

        TL1 = Freq*1000000/baud;

        TR1 = 0;

        ET1 = 0;

        EUART = 1;      

        EA = 1;

}



void uart_send_char(uchar ch)  

{

//        SBUF=ch;

//        while(TI==0);

//        TI=0;

                SBUF = ch;

                while(!UartSendFlag);

                UartSendFlag = 0;

}

void uart_send_string(uchar *str)

{

        while(*str )

        {

                uart_send_char(*str ++); 

        } 

}



////uartint

void UartInt(void) interrupt 4

{

        if(TI)

        {

                TI = 0;        

                UartSendFlag = 1;                

        }

        if(RI)

        {

                RI = 0;        

                //UartReceiveFlag = 1;

                //rs485_send_char(SBUF);

        }        

}







void Init_rs485(void)

{

        P5CON &= ~0x02 ;//0000 0010

        P5CON |= 0x02 ;

        RS485_RX();

}



void rs485_send_char(uchar dat)

{

        RS485_TX();

        uart_send_char(dat); 

        RS485_RX();

}





//cmd:FF 01 00 10 00 10 21

void Fun_UpCmd(void)

{

        RS485_TX();

        uart_send_char(0xff);

        uart_send_char(0x01);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x10);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x10);

        uart_send_char(0x21);

        //RS485_RX();

}



//cmd:FF 01 00 08 00 10 19

void Fun_DownCmd(void)

{

        RS485_TX();

        uart_send_char(0xff);

        uart_send_char(0x01);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x08);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x10);

        uart_send_char(0x19);

        //RS485_RX();

}



//cmd:FF 01 00 00 00 00 01

void Fun_StopCmd(void)

{

        RS485_TX();

        uart_send_char(0xff);

        uart_send_char(0x01);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x01);

        //RS485_RX();

}



//cmd:FF 01 00 04 00 00 05

void Fun_LeftCmd(void)

{

        RS485_TX();

        uart_send_char(0xff);

        uart_send_char(0x01);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x04);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x05);

        //RS485_RX();

}



//cmd:FF 01 00 02 00 00 03

void Fun_RightCmd(void)

{

        RS485_TX();

        uart_send_char(0xff);

        uart_send_char(0x01);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x02);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x00);

        uart_send_char(0x03);

        //RS485_RX();

}

四、调试过程中遇到的问题

串口发送命令函数，使用查询TI标志位是否发送成功，会出现程序在while(TI==0);这条语句。使用中断方式没有这问题。

五、测试结果

按下按键上下左右，云台相应的动作，按下中间键云台停止转动。

【赛元95F】 + 12、SC95F8617 五方向键控制RS485云台

相关帖子

技术新星奖章