PID 算法输出结果如何与PWM占空比关联

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楼主

求关注啊|

楼主 | 2020-4-10 17:00 | 只看该作者回帖奖励

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PWM, pid, se, TI, Pulse

void pid_calc(void)  //pid计算
{
float dk1;

//       float Iout;
//       float Pout;
//       float Dout;
float t1;
float t2;
float t3;
//if(pidcalcms<(pid.T)) { return ;}//计算周期未到

pid.Curr = Get18BitMcp3422();
pid.En = pid.Set - pid.Curr; //得到当前的偏差值
t1 = pid.Kp * pid.En;  //比例输出

pid.SEn += pid.En;    //历史偏差总和

dk1 = pid.En - pid.En_1; //最近两次偏差之差

t2 =0;// (pid.T * pid.Kp) / pid.Ki;
t2 = t2 * pid.SEn * pid.Kp; //积分输出

t3 = (pid.Kp * pid.Kd) / pid.T;

t3 = t3 * dk1; //微分输出

pid.Dout = (t1 + t2 + t3)/1000;
      pid.Currpwm += pid.Dout; //本次应该输出的PWM
//////////////////////////////////////////////////////////

if(pid.Dout > pid.Pwm_Cycle)
{
      pid.Currpwm = pid.Pwm_Cycle;
}
else if(pid.Dout < 1)
{
      pid.Currpwm = 0;
}

//pid.OUT+=; //本次的计算结果
pid.En_1 = pid.En; //更新偏差

pidcalcms = 0;
}

void Tim1_CH1_DutyCycle_Change(u16 Pulse)
{
      TIM1->CCR1 = Pulse;
}
这两个要如何关联在一起

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