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PID 算法输出结果如何与PWM占空比关联

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求关注啊|  楼主 | 2020-4-10 17:00 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
void pid_calc(void)  //pid计算
{
    float dk1;

//        float Iout;
//        float Pout;
//        float Dout;
    float t1;
    float t2;
    float t3;
//if(pidcalcms<(pid.T)) { return ;}//计算周期未到

    pid.Curr = Get18BitMcp3422();
    pid.En = pid.Set - pid.Curr; //得到当前的偏差值
    t1 = pid.Kp * pid.En;  //比例输出

    pid.SEn += pid.En;      //历史偏差总和

    dk1 = pid.En - pid.En_1; //最近两次偏差之差

    t2 =0;// (pid.T * pid.Kp) / pid.Ki;
    t2 = t2 * pid.SEn * pid.Kp; //积分输出

    t3 = (pid.Kp * pid.Kd) / pid.T;

    t3 = t3 * dk1; //微分输出

    pid.Dout = (t1 + t2 + t3)/1000;
        pid.Currpwm += pid.Dout; //本次应该输出的PWM
//////////////////////////////////////////////////////////

    if(pid.Dout > pid.Pwm_Cycle)
    {
        pid.Currpwm = pid.Pwm_Cycle;
    }
    else if(pid.Dout < 1)
    {
        pid.Currpwm = 0;
    }

//pid.OUT+=; //本次的计算结果
    pid.En_1 = pid.En; //更新偏差

    pidcalcms = 0;
}

void Tim1_CH1_DutyCycle_Change(u16 Pulse)
{
        TIM1->CCR1 = Pulse;
}
这两个要如何关联在一起

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