主站可选择带有标准以太网卡的普通PC,IPC或嵌入式PC等,安装Windows
或Linux等操作系统,运行主站协议栈,维护EtherCAT通信,完成逻辑控制、运
动控制、人机交互等任务。
从站可以是通用I/O口从站、信号采集从站及驱动器等任何支持EtherCAT总
线接口的从站设备。考虑到一般的伺服或步进电机驱动器都采用脉冲信号输入,
带有EtherCAT总线接口的伺服驱动器较少且价格较高,为提高本系统兼容性、
应用范围,本文自行设计了6轴运动控制板从站,应用层采用CANopen over
EtherCAT中的CiA402协议在主站中映射成6个CiA402轴,硬件上提供脉冲信
号接口及编码器反馈接口,主站通过6轴运动控制板从站即可控制6台采用脉冲
信号输入的普通伺服或步进电机驱动器。考虑到485总线在工控行业的广泛应用,
运动控制板提供了485总线接口,可以通过此接口连接触摸屏作为分布式人机界
面或其他485总线设备。此外,还提供一定的通用I/O接口,用于逻辑控制。
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