电机不转并发出强烈的噪音

2万 · 2020-4-19 17:44

我用ST的L6470电机驱动芯片，F091为控制芯片。现在用官方L6470的驱动程序实现控制步进电机，细分为128。最大速度设置低于1000步/秒时，正常运行不会产生太大噪音和振动，当设置最大速度超过1000步/秒时电机噪音非常大，振动厉害，当设置最大速度超过1500步/秒时，电机回出现不转的现象，并发出强烈的噪音

2万 · 2020-4-19 17:50

楼主程序可以公开吗？贴程序看下吧，这么说看不出什么原因

2万 · 2020-4-19 17:52

/**********************************************************************
* 名称：L6470_ConfigurationX
* 功能：配置X号电机各参数
* 入口参数：
* 出口参数：
* 说明：步进电机初始化设置
***********************************************************************/
void L6470_ConfigurationX(void)
{
      /* 初始化L6470各寄存器初值 */
      dSPIN_Regs_Struct_Reset(&dSPIN_RegsStruct);
      /* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/
      dSPIN_RegsStruct.ACC                = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
      /* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */
      dSPIN_RegsStruct.DEC                = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
      /* 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/
      dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED       = MaxSpd_Steps_to_Par(1000);
      /* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/
      dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED       = MinSpd_Steps_to_Par(0);
      /* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/
      dSPIN_RegsStruct.FS_SPD       = FSSpd_Steps_to_Par(2000);//252);
      /*保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
      dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD       = Kval_Perc_to_Par(5);
      /* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
      dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN       = Kval_Perc_to_Par(10);
      /* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
      dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC       = Kval_Perc_to_Par(10);
      /* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */
      dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC       = Kval_Perc_to_Par(10);
      /* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */
      dSPIN_RegsStruct.INT_SPD       = IntSpd_Steps_to_Par(200);//200);
      /* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
      dSPIN_RegsStruct.ST_SLP       = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.038);
      /* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
      dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
      /* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
      dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
      /* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/
      dSPIN_RegsStruct.K_THERM       = KTherm_to_Par(1);
      /* 过流阈值设置1500毫安 */
      dSPIN_RegsStruct.OCD_TH       = dSPIN_OCD_TH_2250mA; //375mA//750mA//1125mA//1500mA//1875mA//2250mA//2625mA//3000mA//3375mA//3750mA//4125mA//4500mA//4875mA//5250mA//5625mA//6000mA
      /* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */
      dSPIN_RegsStruct.STALL_TH       = StallTh_to_Par(3000);//1000
      /* 设置到128微步模式 */
      dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE       = dSPIN_STEP_SEL_1_128;
      /* 报警设置 - 启用所有警报 */
      dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN       = dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE;
                                                                     //dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT
                                                               //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN
                                                               //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING
                                                               //|dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE
                                                               //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A
                                                               //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B;
                                                               //|dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON
                                                               //|dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD;
      /* 内部振荡器，2MHz的的OSCOUT时钟，电源电压补偿禁用，启用过流关断，压摆率= 290 V /us，PWM频率为15.6kHz *///ENABLE// //过流关断
      dSPIN_RegsStruct.CONFIG       = dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ
                                                            | dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP
                                                            | dSPIN_CONFIG_VS_COMP_DISABLE
                                                            | dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE
                                                            | dSPIN_CONFIG_SR_290V_us
                                                            | dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_2
                                                            | dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1;
      // Program all dSPIN registers
      dSPIN_Registers_Set(&dSPIN_RegsStruct);
}

2万 · 2020-4-19 17:55

上面是L6470初始化的参数设置。另外我测了一下L6470的输出电流，我逐渐把最大速度的值增加，输出电流也随之增加，但电流最大输出也就1.1A，不会超过1.1A。不知道什么原因，请问有大神用过这个芯片吗？怎么会出现这种状况的。

2万 · 2020-4-19 17:59

用的TMC260，虽然有噪音，但是效果等各方面确实好；带上丝杠，负载等，加减速，最高速度等比一般的工业驱动器性能强不少；就是电流有点小而已；

2万 · 2020-4-19 18:08

这样啊，我现在就是找不出来原因，程序感觉没有问题，那就是电路方面的原因了，电流就是上不去，始终最大也就1.1A。电机的速度不能上去，头大了。

2万 · 2020-4-19 18:11

你测试的时候有过什么问题呀？能说说吗？谢谢，

1万 · 2020-4-19 18:17

转动的时候有些问题，好多年前了；

2万 · 2020-4-19 18:20

最好找代理，让代理带原厂帮你解决；

电机控制的原厂不熟呢，就MCU熟悉些

2万 · 2020-4-19 18:23

嗯嗯，谢谢了！

只看该作者 · 2020-4-19 18:27

TMC系列的步进电机驱动ic很好使啊，我一直用这个系列的，最近用TMC2660，兼容TMC260，电流比260更大，好像还比260便宜。要大电流的用外置mos管的型号，如TMC262,就是兼容260的，程序都不用改。

2万 · 2020-4-19 18:30

楼主操作错的可能性大。
把OCD_TH、STALL_TH的内容读出来，核对一下，

2万 · 2020-4-19 18:33

也可以换换分压电阻，试试看。

1万 · 2020-4-19 18:37

力矩不够，，我也没办法提到1000步每秒

2万 · 2020-4-19 18:41

楼主能跟我说说具体函数怎么配置吗，这个不太会，表示很苦恼

2万 · 2020-4-19 18:45

嗯，那我按大家的说法挨个排查一下，谢谢哈