通过读取编码器反馈数据，可以确定伺服电机的旋转量及旋转方向，进一步的还可
以确定二维运动平台的运动量。采用DSP的增强正交编码脉冲QEP外设模块，通过QEP 1
和QEP2两个通道分别读取二维运动平台X, Y轴伺服电机的编码器信息。
增量式编码器码盘旋转过程中，能输出QEPA和QEPB两个信号。QEPA与QEPB
在通常情况下有900的相位差，大多数光电编码器定义电机顺时针旋转为QEPA比QEPB
相位超前9000
本文采用DSP的QEP外设模块的正交时钟模式来读取编码器信息，检测QEPA信
号和QEPB信号并判断两者相位关系决定输入轴的旋转方向以及位置计数脉冲个数。例
如顺时针旋转时QEPA信号比QEPB信号超前900, QEP正交译码器产生频率为QEPA,
QEPB四倍频的正交时钟信号(QCLK)，同时产生高电平的方向计数信号(QDIR );反
之亦然。正交时钟与方向译码关系如图4-11所示，其中QPOSCNT为 QEP模块的位置
计数器寄存器。正交译码器真值表如表4-1所示。QEP外设模块初始化在DSP的初始
化中完成。
设定定时器。周期为O.ls，在定时器。中断服务程序中调用编码器反馈数据接收程
序;并将编码器反馈数据储存在动态内存中，便于后期的数据导出与处理。编码器反馈
数据可反映二维运动平台的运动量，并可作为衡量目标跟踪平台跟踪效果的手段。
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