最近遇到一个这样的电路，控制的对象是比例电磁铁，自己不知道如何入手分析，还请各位指点一二呀。
1.FB_regulate是位移传感器的反馈电压值，CMD是输入调理后的模拟电压指令，指令从0~10V，对应着反馈0~-10V，就觉得这个电路的作用是位置闭环控制的，是可以这样认识吗？
2.FB_regulate经过了一个微分器，有什么作用呢？是将位移S做微分后，进行速度闭环吗？
3.U9.2的6引脚根据虚短是0V，但是前面为啥还需要一个-15V下拉呢？
4.想知道这个电路怎么计算呢？从哪里入手呢？
希望大家多提意见，跟大家多多学习
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