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滚球控制系统是17年的电赛题，如果使用普通的摄像头的话，对控制器的主频要求会很高。本设计采用OPENMV 摄像头，OPENMV采用STM32F7作为处理核心，时钟频率可以达到216M。搭载7725，输出帧率可以高达85帧。外部提供python接口，只要几行代码即可完成一个项目，最后提供多种例程，如找小球，找色块，循迹，光流等，因此可以使用STM32F1系列就能满足性能要求。利用OPENMV摄像头进行图像处理捕捉到小球的坐标后，通过串口2发送给STM32F103VET6。然后STM32驱动两个大扭力的舵机对平板进行控制，通过串口调试助手进行PID参数的整定，由于滚球控制系统是随动系统，只用P参数和D参数即可。按下key1，系统开始控制小球的运动;按下key2,系统停止控制并切换到下一个模式。ILI9341显示一些调试信息包括模式、小球的当前坐标、摄像头的帧数fps、以及PID参数等。 |
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