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旋转倒立摆

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 楼主| 丑帅丑帅的 发表于 2019-10-31 13:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
旋转倒立摆, 控制, 电机, 编码, 编码器
有没有做过单级旋转倒立摆朋友。选用的编码器直流减速电机；导电塑料电位器作为角位移传感器。用stm32f103控制。
不知程序如何下手，看网上论文还要用到拉格朗日方程等等的数学建模。一起的同伴说感觉不用算那么麻烦，想要直接根据检测反馈回来得角度，来控制电机转动，控制摆杆处于平衡位置。
PID算法用的也不是很好，现在做不到摆杆倒立平衡。现在不知道具体的思路该怎么做了。希望有前辈提供一个思路，给指点一下。
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