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请教：小车避障问题

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向日葵的武士|  楼主 | 2019-11-16 17:56 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
引脚, 电平, 电机, PWM, 驱动器
大家好，最近在做一个项目，遇到一个难题。步进电机驱动器控制线有两条：一条是我给PWM波实现电机转动，另一条是我给引脚高低电平实现正反转。现在的问题是：
1.小车被设定为规定的路线，自动行走。
2.我用超声波传感器检测如果小车离障碍物过近，进入EXTI中断函数，改变引脚电平实现转弯。
可是当我退出中断后，它没法按照原来的方向走，因为它的引脚已经改变，我又不知道它中断前是什么方向，没法设置转弯后的引脚电平。
请教大神，这个问题怎么解决啊？

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