本帖最后由 bigfish0321 于 2011-12-18 08:40 编辑
看到123jj和程序匠人制作的两轮自平衡小车，又想起thl315做的低成本无人机（http://bbs.mx3g.com/viewthread.php?tid=45561），结合自己也爱好航模，就特别想做一架属于自己的无人机，做一架听话的无人机，想往哪飞往哪飞的无人机。
无人机和咱们两轮平衡小车一样都是利用传感器采集姿态，再来控制电机保持姿态。小车是为了站稳，无人机是为了飞平罢了，只不过无人机要求的精度更高而已。
咱们的平衡小车采用：
SH88F2051+陀螺仪（ENC03）+加速度计（MMA7260）+测速（H42B6）+PWM直流电机
thl315无人机采用的：
STM32f103rbt+陀螺仪(L3G4200)+加速度计（ADXL345）+磁强计（HMC5843）+气压计（BMP085）+GPS+PWM舵机
两者虽然功能差异很大，但都是通过解算出姿态后，再控制相应的硬件，原理是一样的。最大的难点在于陀螺和加速度计融合、卡尔曼滤波。看到匠人和123jj已经通过51单片机把这些最难的试验成功，心理顿感轻松，呵呵，匠人和123jj再费点力把数据融合和卡尔曼滤波移植到STM32上或者其他高级单片机上吧，然后大家一起开发，相信不久就能看到我们二姨开源、优秀的无人机了，呵呵。
大家看看无人机的效果：
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzIxODQwMzM2/v.swf
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzE1NDQwNzE2/v.swf
咱们坛里这么多优秀人员，相信只要大家愿意做，做玩家级的无人机那是小菜一碟！
希望玩无人机的顶起来！！！！！我们要我们自己的无人机！！！ |
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