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[在线研讨会] 电机惯性误差的消除办法探讨

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 楼主 | 2020-6-2 09:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
直流减速电机+霍尔编码器(只用了B相)
实现电机定位精准。
实现原理,数脉冲来实现定位,
现在的问题是电机有惯性,所以会有误差。
有什么办法可以消除这个惯性误差。只通过软件办法。

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tianye907 2020-6-3 09:19 回复TA
@tyw :嗯 感谢。结题了 
tyw 2020-6-2 21:49 回复TA
@tianye907 :1斤重字码滚轮,用这方法可立即停到指定位置.当然减速反靠定位也行,但耗时长些. 
tyw 2020-6-2 21:45 回复TA
@tianye907 :例如: 反转0.5秒→正0.3秒→反0.1秒→停 具体调试确定. 
tianye907 2020-6-2 17:19 回复TA
@tyw :感谢t叔。我这个电机是12v的,1.消除惯性需不需要降低转速2.刹车的时候,您的意思是正-反-正-反-刹车。那么反转的时候需不需要延迟一下?靠反转抵消? 
tyw 2020-6-2 12:13 回复TA
若时间允许,也可反靠定位,让设备在定位点过头一点停下,再慢速反靠精确定位. 
tyw 2020-6-2 11:57 回复TA
这个方法类似于PID超调控制,区别在于PID是连续控制,而后者是开关控制,较简单易实施.PID控制曲线得大量实验才能获得最佳数据. 
tyw 2020-6-2 11:52 回复TA
86年我做服装CAD/CAM时,用正→反→正→反→停,控制几百公斤的X向大车,能立即平稳定位,正→反的时值不能太长,现场调试决定.其实实体没感觉有来回晃动作,只是借助反向运动来抵消正向惯性.这个方法用以控制皮革打印字码滾轮,也很见效. 
| 2020-6-2 10:56 | 显示全部楼层
PID?

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| 2020-6-2 11:47 | 显示全部楼层
提前减速

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 楼主 | 2020-6-2 17:21 | 显示全部楼层

不是最优方案,较复杂了。

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 楼主 | 2020-6-2 17:22 | 显示全部楼层

减速有助于减少惯性,但是无法抵消,可以作为辅助手段控制。

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| 2020-6-6 19:46 | 显示全部楼层
因为是定位运动,所以在电机起动以前是知道要转多少角度的,把行程计算好,然后设定一个梯形运动速度曲线,或许能够实现定位的目标,我没做过实验,所以你可以试试。按照这个速度曲线,在定位点附近的速度应该很低了,如果定位不准,差别应该不会很大,再结合正反转的方法,相信可以解决问题。希望能够帮到你。

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jrcsh 2020-6-6 20:41 回复TA
可行 
| 2020-6-6 23:11 | 显示全部楼层
zlf1208 发表于 2020-6-6 19:46
因为是定位运动,所以在电机起动以前是知道要转多少角度的,把行程计算好,然后设定一个梯形运动速度曲线, ...

电流环,速度环,位置环加进去,用现控的算法去控制,达到起点条件(速度为0,位置1),终点条件(速度为0,位置2),误差就可控了。

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zlf1208 2020-6-7 11:57 回复TA
加入这些当然是可行的,大家只是在想,如果定位要求不高,有没有稍稍简单一点的办法 
| 2020-6-15 21:08 | 显示全部楼层
PID 参数没调好吧

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| 2020-6-16 09:48 | 显示全部楼层
有速度位置电流3环控制,完全可以消除你说的误差。

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