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电机惯性误差的消除办法探讨

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tianye907|  楼主 | 2020-6-2 09:59 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
电机, 直流, 编码, 编码器, 脉冲
直流减速电机+霍尔编码器（只用了B相）
实现电机定位精准。
实现原理，数脉冲来实现定位，
现在的问题是电机有惯性，所以会有误差。
有什么办法可以消除这个惯性误差。只通过软件办法。

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tianye907 2020-6-3 09:19 回复TA
@tyw ：嗯 感谢。结题了 
tyw 2020-6-2 21:49 回复TA
@tianye907 ：1斤重字码滚轮,用这方法可立即停到指定位置.当然减速反靠定位也行,但耗时长些. 
tyw 2020-6-2 21:45 回复TA
@tianye907 ：例如: 反转0.5秒→正0.3秒→反0.1秒→停 具体调试确定. 
tianye907 2020-6-2 17:19 回复TA
@tyw ：感谢t叔。我这个电机是12v的，1.消除惯性需不需要降低转速2.刹车的时候，您的意思是正-反-正-反-刹车。那么反转的时候需不需要延迟一下？靠反转抵消？ 
tyw 2020-6-2 12:13 回复TA
若时间允许,也可反靠定位,让设备在定位点过头一点停下,再慢速反靠精确定位. 
tyw 2020-6-2 11:57 回复TA
这个方法类似于PID超调控制,区别在于PID是连续控制,而后者是开关控制,较简单易实施.PID控制曲线得大量实验才能获得最佳数据. 
tyw 2020-6-2 11:52 回复TA
86年我做服装CAD/CAM时,用正→反→正→反→停,控制几百公斤的X向大车,能立即平稳定位,正→反的时值不能太长,现场调试决定.其实实体没感觉有来回晃动作,只是借助反向运动来抵消正向惯性.这个方法用以控制皮革打印字码滾轮,也很见效. 

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LcwSwust| | 2020-6-2 10:56 | 只看该作者
PID？

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cjseng| | 2020-6-2 11:47 | 只看该作者
提前减速

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tianye907|  楼主 | 2020-6-2 17:21 | 只看该作者
LcwSwust 发表于 2020-6-2 10:56
PID？

不是最优方案，较复杂了。

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5楼
tianye907|  楼主 | 2020-6-2 17:22 | 只看该作者
cjseng 发表于 2020-6-2 11:47
提前减速

减速有助于减少惯性，但是无法抵消，可以作为辅助手段控制。

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6楼
zlf1208| | 2020-6-6 19:46 | 只看该作者
因为是定位运动，所以在电机起动以前是知道要转多少角度的，把行程计算好，然后设定一个梯形运动速度曲线，或许能够实现定位的目标，我没做过实验，所以你可以试试。按照这个速度曲线，在定位点附近的速度应该很低了，如果定位不准，差别应该不会很大，再结合正反转的方法，相信可以解决问题。希望能够帮到你。

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jrcsh 2020-6-6 20:41 回复TA
可行 
7楼
zyj9490| | 2020-6-6 23:11 | 只看该作者
zlf1208 发表于 2020-6-6 19:46
因为是定位运动，所以在电机起动以前是知道要转多少角度的，把行程计算好，然后设定一个梯形运动速度曲线， ...

电流环，速度环，位置环加进去，用现控的算法去控制，达到起点条件（速度为0，位置1），终点条件（速度为0，位置2），误差就可控了。

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zlf1208 2020-6-7 11:57 回复TA
加入这些当然是可行的，大家只是在想，如果定位要求不高，有没有稍稍简单一点的办法 
8楼
eydj2008| | 2020-6-15 21:08 | 只看该作者
PID 参数没调好吧

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9楼
jasonell| | 2020-6-16 09:48 | 只看该作者
有速度位置电流3环控制，完全可以消除你说的误差。

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