can初始化部分
void CAN_Config(void)
{
CAN_GPIO_Config();
CAN_NVIC_Config();
CAN_Mode_Config();
CAN_Filter_Config();
}
以下是对应的函数初始化
static void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/*外设时钟设置*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
/*IO设置*/
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);
/* Configure CAN pin: RX */ // PB8
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
/* Configure CAN pin: TX */ // PB9
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
static void CAN_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Configure one bit for preemption priority */
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1); /*中断设置*/
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn; //CAN1 RX0中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //抢占优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //子优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
static void CAN_Mode_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
/************************CAN通信参数设置**********************************/
/*CAN寄存器初始化*/
CAN_DeInit(CAN1);
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
/*CAN单元初始化*/
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //MCR-TTCM 关闭时间触发通信模式使能
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //MCR-ABOM 自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //MCR-AWUM 使用自动唤醒模式
CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE; //MCR-NART 禁止报文自动重传 DISABLE-自动重传
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //MCR-RFLM 接收FIFO 锁定模式 DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //MCR-TXFP 发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //正常工作模式
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; //BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_6tq; //BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq; //BTR-TS1 时间段2 占用了3个时间单元
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler =4; ////BTR-BRP 波特率分频器 定义了时间单元的时间长度 36/(1+6+3)/4=0.9Mbps
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}
static void CAN_Filter_Config(void)
{
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
/*CAN过滤器初始化*/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器组0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //工作在标识符屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为单个32位。
/* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
// CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= (((u32)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16; //要过滤的ID高位
// CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= (((u32)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位
// CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配
// CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0xFFFF; //过滤器低16位每位必须匹配
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //过滤器标识号高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000; //过滤器标识号低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000; //根据模式选择过滤器标识号或屏蔽号的高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000; //根据模式选择过滤器标识号或屏蔽号的低16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ; //过滤器被关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
/*CAN通信中断使能*/
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}
以下是中断函数
extern CanRxMsg RxMessage;
extern unsigned char RevCan;
extern unsigned char RevUart;
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void) //CAN中断函数
{
//CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //从CAN1口缓冲器FIFO 0接收报文到 RxMessage
while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0))
{
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //从CAN1口缓冲器FIFO 0接收报文到 RxMessage
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0 );
RevCan = 1;
}
}
以上是Can有关的代码。但是我的can发射信号时20K，扩展帧 格式，需要将上面的差数该怎么改呢？现在的情况是我can中断函数进不去啊。。 |
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