本人因公司项目需要，日前需要在F4系列平台上实现MPU9250传感器的MPL方式数据读取（险些被ywa漂移
逼疯）。
说来惭愧，原计划来社区寻找资源以求快速上手，调试。主观上确实是想偷懒，倒也没什么好不承认的
但也发现F4平台下9250源码帖子数量有限的同时害包含了大量的求助帖，已经实现的代码简洁高效，就实
现的效果而言，完全无可挑剔。但是作者本人的代码风格极强，学习起来不是特别方便。遂最终自行动手，
从阿波罗开发版的资料文件中获取了MPL库的文件。自行参考了网上，以及其它的开发者社区的诸多**
之后成功实现在探索者平台通过MPL方式读取MPU9250采集的数据。在融合磁力计校准的情况下，yaw角漂
移的问题得到了极大改善。在普通办公室的环境下测试10个小时，yaw角偏移仅为0.7。相比于6050没有磁
力修正的结果已然是质的优化。 |
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