隔了好久我又来了。前阵子粗略学习算法，，，，嗯，好难，先把驱动写完再说吧。
今天带来的是使用硬件IIC驱动三个最重要的传感器。
磁罗盘HMC5883L，六轴惯性MPU6050，气压计MS5611。总的来说，罗盘最简单，气压计最麻烦。
参考网上的资料，很多人都做了这三种元件的驱动例程，我就不太废话了，简单就是初始化后读取数据，要注意一些时间上的问题参考他们的数据手册，有一些AD时间要注意，因为如果读取太快，AD转换未完成，读取的数值是没有意义的，一般6050超级快，不用管，5883一般初始化为75Hz，那么读取就不能比75Hz快，考虑协调舵机的控制，用50Hz读罗盘比较合适。最慢的是气压计，气压计读取要分别读取温度AD和压力AD，根据数据手册，最长时间都是10ms，也就是50Hz，我这里只是做例程，就同意10Hz读取，避免麻烦。在后面的写飞控框架的时候我会精调时序。（当然融合，解算，控制可还没学懂，到时候打算用几ms延时代替相应的函数）
非常值得说的有两点。
一、DMA方式操作时，占用CPU的时间只是链接通道和启动传输，所以很快就完成了，但实际上DMA在传输中最好不要更新链接通道或启动传输命令，以免造成意想不到的错误，我在例程中用了延时1ms，在实际飞控中，这些时间也要用来进行计算。具体需要多久来传输，最简单的方法时用逻辑分析仪来看，例程中有一个TSET_PIN就是用来测时序的，我最终用过后把它删了，可以再"gpio.h"中看到他的对应IO，用的是板子上的PWM输出的一个引脚，具体忘记了，哈哈。
二、关于MS5611 ，有两个小点，首先是读取校准值，不知为什么，虽然他们的寄存器是连续的，却不能一次读出，必须分成6次读取六个值。一次读取只会得到一堆0xFF。其次，网上很多例程一个抄一个，都是错的。在读取校准值时，C1对应的地址是0xA2，不是首地址0xA0，0xA0是制造商序号，没有实际意义。网上很多例程都是0xA0开始读取，肯定没有测试就抄过来，很不负责任。官方给的例程是Arduino的，十分详细，也是正确的，可以参考。
下面链接包含了数据手册和例程。
例程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1hwzzZCtMuKcrVn_QrALkuw 密码：c9l5
小彩蛋等一会儿再写一个SPI驱动WS2812的简单例程。
链接：https://pan.baidu.com/s/19RFv9coA_tmdgrS_7oAb0w 密码：zjmo |
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