目前的方案是,通过MPU6050测加速度,每隔1ms中断一次采集加速度值,通过加速度对时间的积分求取当前速度值。应用到的场景,单次行程不会超过50cm,1s就移动10cm左右,行程短加速度小。MPU6050采样频率为1000Hz,量程±2g,量程越小灵敏度越高,可是灵敏度越高,0漂又严重,由于所测的加速度比较小,很容易和噪声融为一体了。MPU6050静止时,X,Y,Z轴加速度的平方和,开根号,即为重力加速度,我需要的是XYZ轴的合加速度,实时测的加速度合,减去重力加速度即为消除重力后的合加速度,不知道这个方案可不可行?图中是我测量的加速度,噪声比较大。
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