在其他论坛里看到的，搬过来分享，up主最近刚上手这个软件和驱动库，一起学习
STM32 FOC SDK 4.2
http://www.st.com/web/en/catalog/tools/PF257936
这是ST官网Web版本的FOC SDK库，安装后在安装目录下可以找到一个叫“ST Motor Control Workbench”的软件，使用STM32 FOC SDK，最好借用该软件的在线实时调试界面，调试工作可以减轻很大烦恼
下面的内容将说明如何使用STM32 FOC SDK 4.2将电机运行起来，并且能在线调试参数。
软件准备：
首先安装STM32 FOC SDK 4.2，到安装目录下，用IAR或MDK打开“。。。STM32 PMSM FOC LIBv4.2WebProject”下的工程，这里我使用MDK打开”。。。STM32 PMSM FOC LIBv4.2WebProjectMDK-ARM“下的STM32F30x_Workspace.uvmpw；
运行安装目录”。。。STMCWBSTMCWB.exe“文件
1、首先在MDK界面下，将打开的STM32F30x_Workspace.uvmpw编译一遍，确保软件没有问题。运行”Load“，确保代码可以下载成功；
可能是软件版本都工程的支持不兼容，下载代码的时候，告诉我找不到IC型号，原来工程默认IC被改为”ARM7“去了，改回正确的型号/调试工具/Flash Download配置参数
2、在打开的ST Motor Control Workbench界面下，我们选择”SDK42X-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx“，我们借用它的默认工程。
3、打开工程后，我们首先需要设置软件产生的配置文件被放到SDK库路径下，参与编译。
默认产生的配置文件是放在”STM32 PMSM FOC LIBv4.2WebSystemDriveParams“路径下，因此我们需要在ST Motor Control Workbench软件的菜单”Tools“->”Output Folder Options “下设置目录
通过这个方式设置有个麻烦就是每次重新打开软件后又要重新设置，有个简单的办法就是在ST Motor Control Workbench下，保存当前项目到SystemDriveParams目录下，然后在上面的对话框中，选中”use default value 。。。。。“即可。
4、ST Motor Control Workbench的软件界面，打开Motor下的”M“图标，进入电机本体参数设置。因为我们打算使用自动测量功能，同时电机是带有负载的，我选择”Medium Load“模式。
5、完成后，去主界面，选择”Generation“
6、回到MDK，编译工程，然后下载代码
7、代码下载完成后，回到ST Motor Control Workbench界面，选择”Tools“->”Motor Profier“，选择正确的串口端口，单击”Start“开始
因为担心板上的L6230PD在没有散热片的情况下电流支持不了太大，刚开始的是设置的电流是1.2A，测试的适合很容易出现过流警告，逐步加大电流到2.5A后，软件成功运行。
然后可以听到叶片旋转的噪音，加速/减速，直流源上电流或高或低，软件在自动测试参数，大概一分钟不到的时间，测试完成，会弹出一个对话框，自动显示电机本体参数，这里不用去记了，直接可以传送到工程中
回到前面电机本体参数设置，你可以看到，参数已经自动填好了。
8、设置好其它需要配置的参数，比如启动参数、速度环还是力矩环，保存配置，”Generation“后，编译代码下载到MCU中；
在ST Motor Control Workbench界面选择”Monitor“,进入在线调试模式
第一个界面很简单，会显示一些反馈参数，和指定的目标转速，我们要去第二个界面，在启动电机前，我们先选中对话框右边的”Auto Fault“，省的每次启动失败都要手工去清失败标志。
选择连接通讯的串口，显示连上后，可以通过右边的”Start Motor“/”Stop Motor“开控制启/停电机，剩下的参数配置，大家可以实时观察电流波形去调整了。
最后补两张图，一张是启动时的电流，另一张是运行时的电流，人比较懒，没去特意调整参数，只是演示套件如果一步一步建立起来可以工作。 |
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