3.2.2 激光传感器的设计<br />激光传感器与普通的光电传感器原理都是一样，但是其前瞻能力远大于普通的光电传感器，可以达到40-50厘米，对于智能车来说已经足够。<br />在竞赛中，规则规定传感器最多不能超过16个，我选用了14个激光传感器，所有的传感器呈“一”字排布。如图4.8，激光传感器由两部份构成，一部份为发射部份，一部分为接收部份。发射部份由一个振荡管发出180KHz频率的振荡波后，经三极管放大，激光管发光；接收部份由一个相匹配180KHz的接收管接收返回的光强，经过电容滤波后直接接入S12单片机的PA与PB口(PA与PB口两下8位的数据口组成一个16位的数据口，用于检测14路传感器信号)，检测返回电压的高低。由于激光传感器使用了调制处理，接收管只能接受相同频率的反射光，因而可以有效防止可见光对反射激光的影响。<br /> <br />图3.7 激光传感器发射与接收电路<br /> <br />图3.8 激光传感器的控制电路<br />为了简化14路激光传感器的控制，减少激光传感器相互之间的干扰，传感器的控制采用了分时发光的策略，使用74LS138作为分时控制器，如图4.9，由S12的3个IO口来控制7组传感器的开断，同一时间控制每组相隔最远的两路传感器发光，这样接收管就接收不到相邻传感器发射的激光了，因而达到了防止相互传感器之间干扰的目的。<br /> |
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