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各类安全电路及一些布置示例 对于带门的机器人工作区等大型围栏，安全布局略有不同。因为即便操作员在活动工作区内，防护装置也常常是关闭的。因此，在很多情况下可以使用安全钥匙系统，确保在门关闭时操作员不在工作区内，并且只有这样，机器人才能开始全速运行。 当然，当操作员在工作区内时，传统机器人往往只能在低速示教模式下进行操作，而当其全速运行时，人员则不得靠近，这一点与协作机器人不同。即使在示教模式下，除非机器人配备了力反馈系统，否则操作员仍有遭受冲撞的危险。因此，手持式控制单元上常装有失能开关，当操作员失去行为能力时，它将关闭机器人。 图 2：与机器人相关的安全电路尤为特别——尤其是使用示教器的机器人（如图所示）和协作机器人。 另一种需要专用安全电路的自动化应用是人员照看的输送系统。在这类系统中，可能需要让工作人员在运行速度相当快的输送机旁工作。这就存在极大的风险，人员可能会因卷入而导致重伤，因此必须尽可能地避免。不过，在亚马逊物流中心 (Amazon Fulfillment Center) 等注重运营效率的工作场所，就必须安装拉线开关和限位条等分布式停止开关。这为人员提供了一种可靠的方式，沿着整台输送机，无论在哪个位置都可以停止其运行。布置这类停止开关时，要使操作员在紧急情况下能够轻松抓取或按下，而不必费力找寻。 此外，还需在一定位置布置安全装置，确保受伤或失去知觉的人跌落或被卷入时，输送机会自动触发停机。可能需要多个停止装置和冗余电路，而且如果可从两侧接近输送机，那么输送机两侧都必须布置这类安全装置。 常用安全电路元器件机械式开关包括用于检测门和防护装置位置的行程开关，以及紧急停止开关和拉线开关等手动启动的停止开关。光传感器和电感式传感器等非接触式开关，也可用于类似的用途。这些类型的互锁元器件常常与物理防护装置和防护门搭配使用。上述标准对其作出了很好地诠释。此外，安全电路中还可以使用其他类型的安全元器件，包括光幕、激光扫描仪和安全垫。 安全垫是在橡胶垫中嵌入压力传感器，以一种简单的方法来检测人员何时进入防护区域。但近年来，这类器件大多已被光幕和激光扫描仪等光学系统所取代。 光幕可以构建虚拟防护装置，因而无需物理防护。一旦任何光束中断，设备就会停止轴向运动。光幕由两部分组成——发射器和接收器。发射器发出一束平行光束，接收器则检测这些光束。如果其中任何一道光束中断，就会触发设备停机。光幕的优点包括开放式的工作区域、出入不受限制以及能够快速进出保护区域。 激光扫描仪的功能与光幕类似。但是，激光扫描仪没有单独的发送器和接收器来构成屏障，而是只需单个硬件就能设置门禁。换言之，光幕可提供周界防护，而激光扫描仪则可为面积较大的出入口提供保护，适用于输送机和机器人工作区等。与所有安全元器件一样，使用激光扫描仪时需要计算最小安全距离。该值取决于系统整体停机性能和接近时间。不过，由于涉及额外的处理，激光扫描仪的系统整体停机性能可能比光幕的时间长很多。 图 3：Banner Engineering 的 SX 系列安全激光扫描仪可在工业应用中保护出入口。该器件可连续扫描 275°，通过免费的配置软件可以定制警告、定义安全区域以保护人员和设备。此外，在该软件中还可配置屏蔽功能，将屏蔽开关与 SX 系列扫描仪联网配合使用，则无需再添加模块或控制器。（图片来源：Banner Engineering） 对于工厂和 OEM 设计工程师而言，如今的电子安全电路和安全元器件提供了灵活的选项，可用于保护人员和设备。软件供应商及其他供应商资源可帮助简化安全系统的规范，适用范围包括传统互锁装置的布置、采用安全钥匙设计来保护的工作区，甚至是要求工作人员或设备操作员工作时必须靠近输送机、机器人以及与工业自动化相关的其他移动设备的灵活区域。
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