最近做一个四轴四轴飞行器的项目
需要读取姿态融合解算后的MPU9250
嗯... 我的高数比较差, 所以通过官方的DMP库得到四元数, 然后得出欧拉角
忙活了一下午搞定了MPU9250带DMP的F4的代码, 亲测能用, 误差不大.
网上找到一个DMP移植的文件, 原作地址:
作者: shaynerain
https://shaynerain.com/九轴陀螺仪mpu9250官方dmp移植/
但这哥们儿不一定是原作者, 在文件中发现的作者信息是: 王馨 @ UESTC, 2015/03/30
注意:
使用USART1串口上报数据, 复用为RX: PB7 TX: PB6;
IIC接口 SDAB9 SCLB8;
不间断读取DMP的值以防FIFO溢出;
使用TIM3的100ms中断在XCOM打印姿态角 |
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